本发明公开一种变速箱结构、推土机及控制方法，涉及推土机技术领域。其中变速箱结构包括输入轴、可转动地套设在输入轴上的支撑杆和可转动地套设在输入轴上的输出轴；后退R档制动器和前进F档制动器为方向控制制动器；后退R档离合器与前进F档离合器为方向控制离合器；Ⅰ档离合器、Ⅱ档制动器和Ⅲ档制动器为档位制动离合器。推土机采用上述变速箱结构。控制方法采用上述推土机。本发明公开的变速箱结构能够实现多个前进档和多个后退档，且共用行星排，减少了行星排的布置，使得整个变速箱结构的布置更加紧凑，节约制造成本；推土机结构设置更加合理；控制方法能够实现发动机输出功率有效利用，能够适应多种工况条件，通用性更高。