一种无人飞行器的音频数据采集方法，包括步骤：识别所述无人飞行器的至少一个背景噪音产生元件，将至少一个背景麦克风设置在所述无人飞行器上，并使其与至少一个所述背景噪音产生元件之间的距离尽可能近，以便采集所述背景噪音产生元件的干扰杂音；以及所述无人飞行器还包括至少一个音频源采集麦克风，所述音频源采集麦克风用于检测一目标音频信号，至少一个所述背景麦克风所采集的音频数据被用于从至少一个所述音频源采集麦克风所采集的音频数据中减小所述背景杂音，从而生成处理后的信号，所述处理后的音频信号被传送至远离所述无人飞行器的用户处，使得所述用户能够听到所述处理后的音频信号所转换成的声音。