本发明公开了一种机器人支撑的多刀盘开挖任意断面隧道的柔臂掘进机（Robot‑TBM），为了适应目前多元化隧道断面的开挖需求，弥补现有隧道掘进机开掘断面的单一的不足，本发明包括刀盘刀具系统和主梁，所述的主梁后部通过推进油缸与后撑靴前部连接，后撑靴后部与后支撑连接；所述的主梁前部通过机器人与刀盘刀具系统柔性连接，所述的刀盘刀具系统包括至少三个刀盘。本发明多刀盘力矩耦合的组合刀盘刀具系统结构，抵消工作时产生的应力，优化结构、降低成本。