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公开(公告)号：CN110905542B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201911395428.X
申请日：2019-12-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/087
摘要： 本发明公开了一种适用于柔臂掘进机的TBM刀盘及其开挖方法，解决了现有技术中TBM刀盘配合柔臂掘进机开挖效率低的问题。本发明包括固定刀筒，固定刀筒通过并联油缸机构与主驱动相连接，固定刀筒的前面板上设有主开挖刀具，固定刀筒的外环面上设有侧面旋挖刀具。本发明固定刀筒的外壁上沿轴向设有侧滚刀组，配合主开挖刀具对掌子面和洞壁进行挤压加旋切破岩，提高柔臂掘进机的挖掘效率。此外本发明的刀盘能相对并联油缸机构进行自转，由传统的挤压破岩转变为旋压破岩，两种工作模式可任意切换，以满足不同工况需求，提高装置的适用性。
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公开(公告)号：CN118622288A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411030773.4
申请日：2024-07-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种抓管夹具机构、抓管装置及其抓装方法，解决了现有技术中管路拼接人工操作劳动强度大，管路姿态调整困难的问题，满足对大重量管状工件的抓取、拼装时对精度的高要求。本发明抓管夹具机构，包括副臂，副臂上设有至少一个主动滚轮式夹爪，主动滚轮式夹爪上设有旋转调节机构和摆动调节机构，旋转调节机构能带动管状工件绕其轴线转动；摆动调节机构调节管状工件的倾斜方向。抓管装置，包括座体，座体上通过底部回转机构连接有纵向移动机构，纵向移动机构的移动件上设有横向移动机构，横向移动机构的移动件上设有所述的抓管夹具机构。本发明抓管夹具机构采用具有主动调节能力的主动滚轮式夹爪，通过其旋转调节机构和摆动调节机构，能使管状工件绕其轴线转动和拼装时对接管件倾斜方向的调节，实现对管状工件的稳固抓取与位姿的调节，进一步提高其拼装的精度。
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公开(公告)号：CN109667596B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201910090418.9
申请日：2019-01-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于TBM的多模式隧道底部清渣机器人，解决的技术问题是目前对隧道底部进行积渣清理时采用人工清理的方式，清理效率低，影响施工进度，增加施工成本。本发明包括TBM主机和主梁，主梁设置在TBM主机后部，所述的主梁上设有隧道底部清渣机器人系统；所述的隧道底部清渣机器人系统包括驱动系统和末端清渣执行机构，驱动系统和末端清渣执行机构之间设有机械臂。本发明在主梁底部设置清渣系统，可通过对隧道底部存在的积渣特性和积渣量，选取合适的末端清渣执行机构进行清渣，对隧道的底部积渣进行自动化清理，提高清渣效率。
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公开(公告)号：CN118163095A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410248244.5
申请日：2024-03-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种隧道作业监控预警方法及装置，涉及隧道施工技术领域，其中该方法包括：获取每个机器人的多个关节处的关节运动数据、关节驱动件油路上的压力数据；根据关节运动数据，进行每个机器人的运动规划，计算输出理论上的关节驱动力或力矩；将每个机器人的压力数据分别输入实际驱动计算模型，输出实际的关节驱动力或力矩；实际驱动计算模型反映机器人液压油缸中油液压力和关节驱动力、力矩的转换关系；将关节运动数据输入预先建立的运动学模型，输出关节位置数据；根据理论上和实际的关节驱动力或关节驱动力矩、关节位置数据，进行隧道作业预警提示。本发明可以提高安全性监控效果。
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公开(公告)号：CN118066848A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410165531.X
申请日：2024-02-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及隧道或平硐的衬砌设备领域，尤其涉及一种用于回转窑的衬砌装置。用于回转窑的衬砌装置包括机架，所述机架上还设置有与伸缩顶撑机构间隔布置的用于对衬砌物进行抓取并放置到位的抓取机构，伸缩抓取臂通过第一回转结构可回转的设置在机架上或者伸缩抓取臂具有回转自由度。通过设置抓取机构便于对衬砌物进行抓取，进而提高自动化程度，由于顶撑机构与抓取机构间隔布置，使得机架既集成了抓取和顶撑的功能，同时又避免两个部分的干涉；通过设置第一回转结构或者使得伸缩抓取臂具有回转自由度便于提高抓取头的抓取范围，进而解决了现有技术中衬砌物的搬运以及顶部缺口仍然需要人工来衬砌造成的自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN109236313B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201811256723.2
申请日：2018-10-26
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种串并联机器人支撑、开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，解决的技术问题是为了适应目前多元化隧道开挖断面的工程需求，弥补现有隧道掘进机开掘断面的单一的不足，本发明包括刀盘刀具系统、刀盘驱动系统、主梁，刀盘刀具系统后部设有刀盘姿态调整机构，所述的主梁后部通过推进油缸与撑靴前部连接，撑靴后部与后支撑连接；所述的刀盘刀具系统后部设有刀盘驱动系统和刀盘姿态调整机构，所述的主梁前部通过串并联机器人臂与刀盘姿态调整机构连接；主梁前部通过串并联机器人与刀盘刀具系统连接。本发明可在一定范围内，满足任意形状断面的开挖；设置始终位于洞底的新型出渣系统，可将掘进机产生的渣石进行清理与输出，快捷方便。
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公开(公告)号：CN113781503B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111073274.X
申请日：2021-09-14
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供一种岩碴图像分割方法及装置。该岩碴图像分割方法包括：根据获取的岩碴图像生成轮廓点序列，根据轮廓点序列生成凹点对；根据凹点对中的凹点在轮廓点序列的索引、凹点对中的凹点距离和预设比例阈值确定有效凹点对；连接有效凹点对中的凹点以分割岩碴图像。本发明可以对岩碴图像进行快速分割识别，进而指导隧道掘进机的施工参数选择，提高施工效率和施工安全性。
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公开(公告)号：CN112065787B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202011032499.6
申请日：2020-09-27
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： F15B1/02 , F15B21/02 , F15B13/08 , F15B21/041 , E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种悬臂掘进机开挖装置的液压控制系统，包括相连接的恒压油源和控制器，所述恒压油源上连接有中心油路和旋切油路，所述中心油路上设有主驱动液压单元，旋切油路上并联有N个伸缩旋切臂液压单元，N≥1；所述旋切油路上设有高压过滤器和蓄能器组件，主驱动液压单元和伸缩旋切臂液压单元均与控制器相连接。本发明主驱动液压单元和伸缩旋切臂液压单元形成形成完整的PID闭环控制，提高液压控制精度，实现对隧道的多种断面的开挖。
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公开(公告)号：CN116263109A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111522893.2
申请日：2021-12-13
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机，属于盾构机管片拼装技术领域。通过在同步拼装过程中，对推进系统并联机构位置分析，得到顶推区内推进油缸的目标位移，根据目标位移控制推进油缸伸缩。在控制推进油缸伸缩时，通过基于速度的控制方法，根据目标位移得到目标速度，控制推进油缸按照目标速度伸缩，还采用基于压力的控制方法，从预先建立的专家知识库中提取出与当前地质信息和目标轴线信息对应的推进油缸压力矩阵，根据推进油缸压力矩阵向各推进油缸施加压力，从而使推进油缸达到目标位移，最终实现盾构机在掘进过程中沿目标轴线稳定前进。采用本发明，可以实现在同步拼装过程中对盾构机姿态的稳定控制，提高盾构机的掘进效率。
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公开(公告)号：CN115788516A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211519165.0
申请日：2022-11-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本申请公开了一种管片拼装机及其管片拼装方法。管片拼装机包括管片抓取装置、驱动装置和视觉系统，驱动装置用于控制管片抓取装置运动，且驱动装置包括周向旋转机构、竖直驱动机构和轴向驱动机构，周向旋转机构绕其轴线可转动，且管片抓取装置在周向旋转机构的带动下转动；竖直驱动机构被配置为驱动管片抓取装置在竖直方向移动；轴向驱动机构连接在周向旋转机构上且被配置为驱动管片抓取装置在轴向方向移动。视觉系统包括与管片抓取装置连接的机械臂以及设置在机械臂端部的视觉装置。机械臂相对于管片抓取装置可伸缩地设置以带动视觉装置伸出或缩回，视觉装置被配置为获取待拼装管片的待拼装位置和初始位置。本申请的管片拼装机提高拼装质量。
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