本发明公开一种前列腺穿刺机器人，包括旋转驱动装置、探测器直线驱动装置、探测器转动机构、探测器、穿刺针驱动装置、穿刺针及控制系统，旋转驱动装置包括底架、第一伺服电机、主轴及圆盘，第一伺服电机通过主轴驱动圆盘转动。探测器直线驱动装置设在圆盘上，包括纵向导轨丝杠机构和横向导杆丝杠机构，横向导杆丝杠机构设在纵向导轨丝杠机构的上方。探测器转动机构设在横向导杆丝杠机构上，探测器安装在探测器转动机构上。穿刺针驱动装置与圆盘固定相连，包括竖向导轨丝杠机构和进针机构，进针机构与竖向导轨丝杠机构相连，穿刺针设在进针机构上。本发明结构紧凑，自动化程度高，探测器与穿刺针的配合度高，能提高穿刺精度、手术质量，降低风险。