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公开(公告)号：CN107714182B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710820288.0
申请日：2017-09-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
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公开(公告)号：CN107775632A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710798181.0
申请日：2017-09-07
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种前臂静脉穿刺机器人，包括支架、设置在支架上的悬臂梁以及设置在悬臂梁下方的第一连接臂、第二连接臂和插针装置，第二连接臂与第一连接臂相连，插针装置与第二连接臂相连；所述机器人还包括带动第一连接臂绕竖直方向旋转的第一驱动机构、带动第二连接臂相对第一连接臂做旋转运动的第二驱动机构以及带动所述插针装置相对第二连接臂做旋转运动的第三驱动机构，第一连接臂动作带动第二连接臂同步运动，第二连接臂动作带动插针装置同步运动。本发明采用机械穿刺，大大减少了静脉穿刺对医务人员技术的依赖，减轻了医护人员的工作强度，且与人手操作相比，应用本发明中的静脉穿刺机器人具有更高的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107049715B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710346504.2
申请日：2017-05-17
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种适于医疗康复、矫正或训练使用的助力行走机器人，其包括左下肢、右下肢、腰部支撑板、左、右连接块；其中，腰部支撑板带弧度，水平布置，凹面朝前方，其左右两端分别通过左连接块和右连接块与左下肢和右下肢连接成一体；左连接块和右连接块均为轴孔一体结构，竖直方向为轴、水平方向开孔；以上述腰部支撑板的纵向中心线的垂直平分线为对称轴，助力行走机器人由左右对称的左半部分和右半部分组成。本发明结构简单、布局紧凑合理，其具有3个主动自由度：2个髋关节运动和1个膝关节运动，1个被动自由度：踝关节运动。本发明的机器人各组成部分协调性好、运转精度高、操控灵活，腿部长度可调，使用方便。
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公开(公告)号：CN107789059A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710843816.4
申请日：2017-09-19
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , B25J9/023
摘要： 本发明公开了一种微创腹腔手术机器人，包括底座及设置在底座上方的手术机械箱和驱动系统；所述驱动系统包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，X向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿X轴方向作往复直线运动，Z向升降驱动装置用于带动所述Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿Z轴方向作往复升降运动，Y向驱动装置用于带动所述手术机械箱沿Y轴方向作往复直线运动。本发明在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，提高了手术操作的准确度和手术的质量。
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公开(公告)号：CN107773305A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710810376.2
申请日：2017-09-11
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3403 , A61B2017/3409
摘要： 本发明公开了一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人，属于手术器械技术领域，其包括插针装置、第一摆动驱动装置、第二摆动驱动装置、第一平移驱动装置和第二平移驱动装置；所述插针装置用于完成穿刺动作，第一摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕Y轴方向摆动，第二摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕X轴方向摆动，第一平移驱动装置用于带动所述插针装置沿X轴方向平移，第二平移驱动装置用于带动所述插针装置沿Y轴方向平移。利用本发明可以实现机械穿针的自动化和智能化，规范手术过程，减少了人为和经验因素的影响，减轻医师工作强度，提高医师工作效率，并提高手术的精确度和成功率。
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公开(公告)号：CN108161942B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711247871.3
申请日：2017-12-01
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。
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公开(公告)号：CN107773306B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710877943.6
申请日：2017-09-26
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度前列腺针刺手术机器人，包括机架、手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构；机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡。利用本发明实现了机械穿针的自动化和智能化，减轻了医生的工作强度，提高了手术的精确度和成功率。
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公开(公告)号：CN109173217A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810979011.7
申请日：2018-08-27
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A63B69/40
摘要： 本发明公开了一种羽毛球击发球机器人，包括行走装置、升降装置、发球装置、击球装置、图像识别装置及控制系统，行走装置包括底板和底架，底架固定在底板上。升降装置有两个，对称设置在底架的两侧，升降装置包括固定架和升降架，升降架与固定架滑动配合，升降架的下端配置有驱动机构。发球装置设在其中一个升降架的顶部，击球装置设在另一个升降架的顶部。所述发球装置和击球装置均包括曲柄摇杆机构和球拍固定夹，球拍固定夹设在曲柄摇杆机构上，发球装置还包括落球机构。图像识别装置和控制系统设置在底架上，位于两个升降装置之间。本发明结构设计巧妙，自动化程度高，可实现发球和接球的动作，节省训练成本，提高羽毛球训练的效果。
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公开(公告)号：CN109173217B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810979011.7
申请日：2018-08-27
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A63B69/40
摘要： 本发明公开了一种羽毛球击发球机器人，包括行走装置、升降装置、发球装置、击球装置、图像识别装置及控制系统，行走装置包括底板和底架，底架固定在底板上。升降装置有两个，对称设置在底架的两侧，升降装置包括固定架和升降架，升降架与固定架滑动配合，升降架的下端配置有驱动机构。发球装置设在其中一个升降架的顶部，击球装置设在另一个升降架的顶部。所述发球装置和击球装置均包括曲柄摇杆机构和球拍固定夹，球拍固定夹设在曲柄摇杆机构上，发球装置还包括落球机构。图像识别装置和控制系统设置在底架上，位于两个升降装置之间。本发明结构设计巧妙，自动化程度高，可实现发球和接球的动作，节省训练成本，提高羽毛球训练的效果。
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公开(公告)号：CN107775632B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710798181.0
申请日：2017-09-07
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种前臂静脉穿刺机器人，包括支架、设置在支架上的悬臂梁以及设置在悬臂梁下方的第一连接臂、第二连接臂和插针装置，第二连接臂与第一连接臂相连，插针装置与第二连接臂相连；所述机器人还包括带动第一连接臂绕竖直方向旋转的第一驱动机构、带动第二连接臂相对第一连接臂做旋转运动的第二驱动机构以及带动所述插针装置相对第二连接臂做旋转运动的第三驱动机构，第一连接臂动作带动第二连接臂同步运动，第二连接臂动作带动插针装置同步运动。本发明采用机械穿刺，大大减少了静脉穿刺对医务人员技术的依赖，减轻了医护人员的工作强度，且与人手操作相比，应用本发明中的静脉穿刺机器人具有更高的准确性和稳定性。
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