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公开(公告)号：CN107714182B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710820288.0
申请日：2017-09-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
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公开(公告)号：CN107789059B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710843816.4
申请日：2017-09-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种微创腹腔手术机器人，包括底座及设置在底座上方的手术机械箱和驱动系统；所述驱动系统包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，X向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿X轴方向作往复直线运动，Z向升降驱动装置用于带动所述Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿Z轴方向作往复升降运动，Y向驱动装置用于带动所述手术机械箱沿Y轴方向作往复直线运动。本发明在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，提高了手术操作的准确度和手术的质量。
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公开(公告)号：CN108161942A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711247871.3
申请日：2017-12-01
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。
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公开(公告)号：CN108077757A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711391644.8
申请日：2017-12-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种爆米花加工系统，包括爆米花锅、食用油存储器及原料添加装置，爆米花加工系统还包括调味料添加装置，调味料添加装置设置在爆米花锅的上方，所述调味料添加装置包括若干个调料盒，各调料盒内分别盛装有调味料，且各调料盒内的调味料完全不同或部分相同。本发明还公开了一种全自动多口味爆米花贩卖机，包括机壳，机壳内设置有如上所述的爆米花加工系统，机壳内还设置有用于带动所述爆米花锅进行翻转的翻转装置，翻转装置驱动爆米花锅翻转，爆米花锅翻转的过程中经加工得到的爆米花自爆米花锅的顶部倒出。本发明可根据顾客的需求制作不同口味的爆米花，且可自动完成爆米花的装袋密封工作，自动化程度高，省时省力。
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公开(公告)号：CN107714182A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710820288.0
申请日：2017-09-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
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公开(公告)号：CN109173217B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810979011.7
申请日：2018-08-27
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A63B69/40
摘要： 本发明公开了一种羽毛球击发球机器人，包括行走装置、升降装置、发球装置、击球装置、图像识别装置及控制系统，行走装置包括底板和底架，底架固定在底板上。升降装置有两个，对称设置在底架的两侧，升降装置包括固定架和升降架，升降架与固定架滑动配合，升降架的下端配置有驱动机构。发球装置设在其中一个升降架的顶部，击球装置设在另一个升降架的顶部。所述发球装置和击球装置均包括曲柄摇杆机构和球拍固定夹，球拍固定夹设在曲柄摇杆机构上，发球装置还包括落球机构。图像识别装置和控制系统设置在底架上，位于两个升降装置之间。本发明结构设计巧妙，自动化程度高，可实现发球和接球的动作，节省训练成本，提高羽毛球训练的效果。
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公开(公告)号：CN111195895A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010024731.5
申请日：2020-01-10
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明公开一种轮式移动抓药机器人，包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统，水平旋转机构设在行走机构上，包括旋转台、电机支架及第一电机，旋转台位于电机支架上方且与其转动配合。第一电机设在电机支架上，第一电机驱动旋转台转动，旋转台上设有第二电机。机械臂由大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连构成，大臂远离中臂的一端与第二电机相连，前臂远离中臂的一端与夹持机构相连。夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件，夹爪有两个，夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。本发明结构布局紧凑合理，精度高，灵敏度和协调性好，制造成本低，自动化及人工智能化程度高，极大减少劳动强度，节省人工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110594526A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910839637.2
申请日：2019-09-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种蠕动式管道检测机器人，由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的夹取机构组成，电机及其驱动的伸缩行走机构位于机器人的中部，电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于伸缩行走机构的两侧，夹取机构连接在前端伞状支撑机构，本发明将毛虫运动的方式与机器人行走结构相结合，实现机器人在管道内的蠕动，克服管道截面的变形、管道因泥垢堆积而引起的内壁不平的工作环境，可以在管道直径随时间发生变化的情况下工作，机器人有一定的清理管道内比较大型的异物的能力，伞状支撑结构和平行四边形连杆机构的设置提高稳定性。
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公开(公告)号：CN107693120B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710810108.0
申请日：2017-09-11
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种眼部手术机器人，属于微创精密医疗机器人技术领域，其包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转。本发明克服了传统微创手术中，操作者手眼不协调、易抖动、学习周期曲线长的缺陷，提高了眼部手术的质量。
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公开(公告)号：CN109223053A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810970313.8
申请日：2018-08-24
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开一种前列腺穿刺机器人，包括旋转驱动装置、探测器直线驱动装置、探测器转动机构、探测器、穿刺针驱动装置、穿刺针及控制系统，旋转驱动装置包括底架、第一伺服电机、主轴及圆盘，第一伺服电机通过主轴驱动圆盘转动。探测器直线驱动装置设在圆盘上，包括纵向导轨丝杠机构和横向导杆丝杠机构，横向导杆丝杠机构设在纵向导轨丝杠机构的上方。探测器转动机构设在横向导杆丝杠机构上，探测器安装在探测器转动机构上。穿刺针驱动装置与圆盘固定相连，包括竖向导轨丝杠机构和进针机构，进针机构与竖向导轨丝杠机构相连，穿刺针设在进针机构上。本发明结构紧凑，自动化程度高，探测器与穿刺针的配合度高，能提高穿刺精度、手术质量，降低风险。
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