本发明公开了一种基于光栅投影多步相移法的3D打印制品三维缺陷检测方法。根据待测物体的标准CAD模型3D打印待测物体，投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，拍摄条纹图像预处理获得拍摄点云；根据待测物体的标准CAD模型生成标准点云；计算拍摄点云的快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得粗配准点云；采用迭代最近点方式对粗配准点云进行处理获得精配准点云；提取异常点并欧式聚类，获取缺陷的位置和缺陷个数；采用点云生长方法从缺陷的位置生长出缺陷区域点云，对缺陷区域点云进行三维重建。本发明缺陷检测精度高，光栅投影覆盖范围广，检测全面效率高，对环境要求低，可满足实际工业应用需求。