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公开(公告)号：CN116823755A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310733247.3
申请日：2023-06-20
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于骨架生成和融合构型的柔性电路板缺陷检测方法。首先，采集柔性电路板的真实无缺陷模板图像；然后，通过柔性电路板的生产文件Gerber文件进行解析转换形成虚拟无缺陷模板图像。接着通过骨架生成和缺陷构型构造特征、尺寸均不同的柔性电路板表面缺陷。接着，对无缺陷模板图像进行线下色彩增强后进行缺陷数据图像融合构型，得到缺陷数据图像。最后，结合缺陷信息构建数据集，对深度神经网络模型进行训练进而对柔性电路板进行缺陷检测。与现有方法相比，本发明规避柔性电路板深度学习自动光学检测中缺陷样本少，获取周期长的问题，便于操作，且效率和精度较高。
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公开(公告)号：CN116740183A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311026182.5
申请日：2023-08-15
申请人： 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
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公开(公告)号：CN111209802B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201911347564.1
申请日：2019-12-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种图形焦点转移的机器人视觉图像场景解析方法。机器人在已知应用环境下工作，机器人通过自身安装的摄像头拍摄采集当前环境场景下的单目图像；单目图像中，以人或者物为目标，标注出人或者物的类型、边界框以及成对目标间的交互关系作为标签，由单目图像和标签构建数据集；搭建模型，训练模型；采用训练好的模型针对待测环境场景处理获得目标的类型、边界框以及成对目标的交互关系，绘制场景图。本发明解决了机器人视觉中图像语义关系识别率低下的问题，使图像网络学习的焦点从低价值关系转移到涵盖全局信息的语义关系上，加强了图像中解析的归属关系与空间关系的识别效果。
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公开(公告)号：CN111260725B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010043797.9
申请日：2020-01-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在轮式机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；根据前后时刻的轮速计读数计算当前时刻的预测位姿，根据预测位姿将上一时刻的特征点的地图点投影到当前时刻的灰度图像，然后在重投影像素附近进行搜索跟踪，计算重投影误差，和像素距离阈值比较获得有效特征点，根据所有的有效特征点进行再次位姿优化计算。本发明能够利用轮式机器人常配备的轮速计，检测环境中的无效特征点，保留有效的静态特征点，更加鲁棒地对机器人进行定位。
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公开(公告)号：CN109886124B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910064184.0
申请日：2019-01-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于线束描述子图像匹配的无纹理金属零件抓取方法。拍摄获得实际图像和CAD模板图像，提取输入零件图像的前景部分，计算前景图像的协方差矩阵并建立临时坐标系的方向，将线段的方向设定为指向临时坐标系的第一或第二象限；利用每条线段最近邻的k条线段与该条线段之间的角度关系建立该条线段的描述子，对实际图像和CAD模板图像中不同线段的描述子进行匹配，获得线段对；采用透视n线算法进行处理位姿识别，获得实际无纹理金属零件的位姿，然后将实际无纹理金属零件的位姿输入到机械臂进而抓取零件。本发明能够对直线段进行正确匹配，计算得到精确的零件位姿，进而能够成功完成抓取，可满足实际应用的需求。
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公开(公告)号：CN110340924B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910501643.7
申请日：2019-06-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可自锁的握把装置。机架上固结有轴以及棘爪装置，在与机架固结的轴上装配两个握把，主握把固结有类棘轮结构，副握把装配有使主握把与使其固定的棘爪相脱离的结构，从而达到解除自锁的效果。同时具有防止主握把与副握把回程过量的格挡装置，以及保证弹簧沿轴线伸缩的导轮装置。本发明结构简单，可实现自锁以及在不影响主握把控制的运动的情况下接触自锁的功能，可应用范围广。
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公开(公告)号：CN108447033A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810201563.5
申请日：2018-03-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种奇异值分解和天牛须寻优算法的灰度图像自适应增强方法。通过将输入的原始图像进行离散小波分解，将图像转换到频域。对分解的小波子带使用天牛须寻优算法求解软阈值函数的最优调节参数，使用对应的最优调节参数的软阈值函数进行阈值处理，实现轮廓的增强。对低频子带进行奇异值分解，修正低频子带中的小波系数，实现亮度的变换。最后，通过对处理后的各小波子带进行小波逆变换，实现图像自适应增强。
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公开(公告)号：CN104331553B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410596906.4
申请日：2014-10-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明针对大型空分装备中透平膨胀机叶轮，具体涉及一种考虑缺陷的大型透平膨胀机叶轮叶片的结构优化设计方法。本发明在原有叶轮应力分析基础上，加入缺陷因素，利用广义回归神经网络和基于遗传算法的多目标优化算法对叶轮参数进行遗传优化操作，最终得到分布均匀的Pareto最优解作为叶轮叶片优化参数，优化过程集合了叶轮实际工作特点，叶轮整体强度与结构刚度高，实用性强。该方法在满足叶轮强度要求的条件下，降低缺陷作用下的应力集中，提高叶轮的工作寿命，同时又减轻叶轮重量和转动惯量，节省材料。
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公开(公告)号：CN105426889A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510782805.0
申请日：2015-11-13
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06K9/3233 , G06K9/4647 , G06K9/6269
摘要： 本发明涉及气液两相流测量技术领域，尤其是涉及基于PCA混合特征融合的气液两相流流型识别的方法。基于PCA混合特征融合的气液两相流流型识别方法：利用高速摄影机采集流型图像，对预处理后的图像进行特征分析，提取三种特征，不变矩、灰度共生矩阵和LBP特征，将三种特征融合降维后，采用BP神经网络进行分类识别，最终应用于两相流的在线自动检测。本发明采用三种特征融合的方法，能够更好地反映图像信息。而混合特征维数又较高，计算复杂度较大，耗时长，不利于在线检测。采用PCA技术，有效地降低了数据维度，简化计算量，还能很大程度地保留原有信息被丢失，即用尽可能少的信息来表征原有信息，将数据进行压缩。
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公开(公告)号：CN104331553A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410596906.4
申请日：2014-10-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明针对大型空分装备中透平膨胀机叶轮，具体涉及一种考虑缺陷的大型透平膨胀机叶轮叶片的结构优化设计方法。本发明在原有叶轮应力分析基础上，加入缺陷因素，利用广义回归神经网络和基于遗传算法的多目标优化算法对叶轮参数进行遗传优化操作，最终得到分布均匀的Pareto最优解作为叶轮叶片优化参数，优化过程集合了叶轮实际工作特点，叶轮整体强度与结构刚度高，实用性强。该方法在满足叶轮强度要求的条件下，降低缺陷作用下的应力集中，提高叶轮的工作寿命，同时又减轻叶轮重量和转动惯量，节省材料。
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