本发明公开了一种面向通信时滞的多智能体系统分布式合作故障检测方法，能够降低通信时滞的影响，提高故障检测的可靠度。包括如下步骤：建立多智能体系统的节点动力学模型以及通信时滞模型；建立参考模型；通过与参考模型进行模型匹配，结合最佳匹配的指标以及离散系统有界实引理，设计针对多智能体系统的残差生成器；针对多智能体系统中的被检测节点，提取被检测节点的所有邻居节点建立合作故障检测子网络，利用合作故障检测子网络中的节点的信息交互，使邻居节点合作完成检测，结合多智能体系统的残差生成器，得到针对被检测节点的残差信号结果；针对残差信号结果与预设的阈值函数进行比较，以比较结果作为判断被检测节点的故障检测结果。