公开(公告)号：CN108393886A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810072544.7

申请日：2018-01-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 方浩 ,  开昰雄 ,  陈杰 ,  吴楚 ,  罗明

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了优化能量和操作度的分布式多移动机械手协同搬运方法，能够进行能量与操作度的同时优化，并采用凸优化的方式获得使能量最优与操作度最大的控制量。具体方案为：建立单移动机械手运动学模型。针对单移动机械手运动学模型，建立优化目标和约束条件。优化目标为：使得单移动机械手的移动平台运动能量与关节运动能量之和减去操作度的结果最小。约束条件为：采用分布式的领导者-跟随者方式，在多个单移动机械手中选取其中一个作为虚拟领导者，每个单移动机械手仅根据邻居单移动机械手的信息，对多个单移动机械手的末端进行分布式编队。针对优化目标和约束条件求解得到单移动机械手的控制量，采用控制量对单移动机械手进行控制。

公开(公告)号：CN109254532A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201810352886.4

申请日：2018-04-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 方浩 ,  罗明 ,  陈杰 ,  李俨 ,  开昰雄

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种面向通信时滞的多智能体系统分布式合作故障检测方法，能够降低通信时滞的影响，提高故障检测的可靠度。包括如下步骤：建立多智能体系统的节点动力学模型以及通信时滞模型；建立参考模型；通过与参考模型进行模型匹配，结合最佳匹配的指标以及离散系统有界实引理，设计针对多智能体系统的残差生成器；针对多智能体系统中的被检测节点，提取被检测节点的所有邻居节点建立合作故障检测子网络，利用合作故障检测子网络中的节点的信息交互，使邻居节点合作完成检测，结合多智能体系统的残差生成器，得到针对被检测节点的残差信号结果；针对残差信号结果与预设的阈值函数进行比较，以比较结果作为判断被检测节点的故障检测结果。

公开(公告)号：CN108393886B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201810072544.7

申请日：2018-01-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 方浩 ,  开昰雄 ,  陈杰 ,  吴楚 ,  罗明

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了优化能量和操作度的分布式多移动机械手协同搬运方法，能够进行能量与操作度的同时优化，并采用凸优化的方式获得使能量最优与操作度最大的控制量。具体方案为：建立单移动机械手运动学模型。针对单移动机械手运动学模型，建立优化目标和约束条件。优化目标为：使得单移动机械手的移动平台运动能量与关节运动能量之和减去操作度的结果最小。约束条件为：采用分布式的领导者‑跟随者方式，在多个单移动机械手中选取其中一个作为虚拟领导者，每个单移动机械手仅根据邻居单移动机械手的信息，对多个单移动机械手的末端进行分布式编队。针对优化目标和约束条件求解得到单移动机械手的控制量，采用控制量对单移动机械手进行控制。

公开(公告)号：CN109254532B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201810352886.4

申请日：2018-04-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 方浩 ,  罗明 ,  陈杰 ,  李俨 ,  开昰雄

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种面向通信时滞的多智能体系统分布式合作故障检测方法，能够降低通信时滞的影响，提高故障检测的可靠度。包括如下步骤：建立多智能体系统的节点动力学模型以及通信时滞模型；建立参考模型；通过与参考模型进行模型匹配，结合最佳匹配的指标以及离散系统有界实引理，设计针对多智能体系统的残差生成器；针对多智能体系统中的被检测节点，提取被检测节点的所有邻居节点建立合作故障检测子网络，利用合作故障检测子网络中的节点的信息交互，使邻居节点合作完成检测，结合多智能体系统的残差生成器，得到针对被检测节点的残差信号结果；针对残差信号结果与预设的阈值函数进行比较，以比较结果作为判断被检测节点的故障检测结果。