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公开(公告)号：CN119379900A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411327004.0
申请日：2024-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法，根据室外室内大场景环境中点云数据稀疏且密度不均匀的特点，通过圆柱形划分和非对称三维卷积网络，减小了稀疏点云特性对分割结果的影响，保证了分割结果的精度；其次，本发明还提出了语义化三维栅格地图，以之为工具实现了语义信息与三维重建出的网格图融合；最后为确保融合精度，本发明还提出了一种栅格之间的约束关系，通过建立栅格之间的联系，减小语义分割误差带来的影响，以实现更好的效果。
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公开(公告)号：CN115079699B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202210772428.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的人机共驾汽车的运动规划方法，属于自动驾驶的运动规划技术领域，具体说是一种基于模型预测控制的适用于多车道场景的人机共驾汽车的运动规划方法。本发明的方法中构建基于模型预测控制的运动规划问题时，构建带有约束的优化问题，用来计算未来设定时间段内的轨迹，基于改进的MPCC方法，首先，代价函数考虑：跟踪推荐路径的代价、舒适度代价、推荐速度的代价、人类输入的代价；其次是线性约束，考虑输入的约束，汽车状态的约束；最后是非线性约束，包括：与左右边界的避碰约束、侧翻约束、与其他车的碰撞约束。
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公开(公告)号：CN119085646A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411121155.0
申请日：2024-08-15
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法，首先通过应用李代数构建最小二乘问题，并推导代价函数的雅可比矩阵；然后，采用误差传播公式来评估不确定性，包含单机器人的位姿以及机器人间闭环的协方差；通过采用复合位姿技术，将连续位姿估计融合为统一的估计，以简化不确定性估计；由此可见，本发明融合了机器人间的闭环与单机器人的位姿估计信息，从而能够精确地估计机器人间的相对坐标系转换，不仅提高了估计的准确性，也增强了不确定性模型在多机定位与建图中的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN118707964A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410597473.8
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人系统集群协同模式反演辨识方法，具体过程为：采集无人系统集群的状态和输入，并基于系统动力学参数，构建二次型性能指标最优控制决策模型，获得所述二次型性能指标最优控制决策模型对应的线性方程组，基于所述方程组解出权重矩阵和目标状态；该方法能够实现决策权重与目标状态的联合反演辨识。
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公开(公告)号：CN118536223A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410503586.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，该搜索方法通过张拉整体机器人滚动运动特征分析，构造机器人临界翻滚条件表达式，基于张拉整体找形的力密度方法计算机器人稳态节点坐标，结合临界翻滚条件，以力密度为变量进行优化问题建模，最终形成可对张拉整体机器人临界翻滚形状完成搜索的方法。本发明的搜索方法有效解决了张拉整体机器人临界翻滚形状搜索的问题，可以获取能够使机器人发生翻滚的期望节点位置信息，为机器人的运动控制提供关键参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118393493A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410385955.7
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种搭载毫米波雷达的四旋翼无人机的感知定位方法，首先，无人机通过搭载三个不同朝向的毫米波雷达，提高了无人飞行平台的感知能力，实现了对周边环境的大范围感知；其次，本发明根据输入的融合位姿以及毫米波雷达点云进行处理，即对毫米波雷达数据依次进行点云变换、离群点云剔除、3D点云2D投影，得到一张二维的局部占据栅格地图；然后将局部占据栅格地图与旧地图进行融合，从而得到一张较为稠密包含障碍物信息的全局栅格，以供后续使用；最后，本发明首次将点到无人机的距离加入到是否是离群点的衡量标准之中，并将处于多个雷达重合探测区域的点的邻域点权重提高，能够更好地删除离群点，提高感知精度。
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公开(公告)号：CN118133416A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410026684.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G01L5/00 , G01D21/02 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机接触力和接触力矩的估计方法，该估计方法包括：对四旋翼无人机的动力学进行精细建模，构建四旋翼无人机系统的动力学模型；构建四旋翼无人机系统的测量模型；引入真实状态量、标称状态量以及误差状态量，结合动力学模型，依次构建出系统的真实状态动力学模型、标称状态动力学模型以及误差状态动力学模型，得到三个对应的离散动力学方程；对离散动力学方程和测量模型求取雅可比，代入到误差状态卡尔曼滤波的公式中，得到系统的状态估计递推式，从估计出的状态量中提取出接触力和接触力矩两项。上述估计方法能够在线实时地对四旋翼无人机受到的接触力和接触力矩进行准确估计。
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公开(公告)号：CN117915391A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311753157.7
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种应对未知输入的数据驱动分布式状态估计方法，属于无线传感器网络状态估计领域。在离线阶段收集局部输入、测量输出和状态数据。基于输入‑输出‑状态数据，构造噪声数据，同时获得原始集合。在线运行阶段，结合离线原始集合，利用离线数据构造未知输入观测器矩阵。实时收集系统的局部输入和测量输出，结合各个节点的状态估计值，得到当前时刻的分布式未知输入观测器，从而实现任意节点在一定未知输入和干扰下的准确估计。因此本发明无需预先的系统辨识，只需要数据采样，就可以实现分布式未知输入观测器的设计，在这一分布式未知输入观测器的作用下，各节点的状态估计值渐近收敛于目标系统真值。
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公开(公告)号：CN115965673B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211472342.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的集中式多机器人定位方法，以双目图像作为基本输入，使用双目视觉的SLAM算法完成集中式多机器人的定位建图。客户端接收到双目图像之后，会在跟踪线程以及局部建图线程进行客户端位姿的计算，同时将数据通过交流线程发送给服务端。服务端会开启融合检测线程，在这个线程会对客户端之间的地图进行匹配融合，融合完成之后会进行全局的优化，得到全局一致的客户端位姿。本发明解决了单目集中式多机SLAM框架中尺度不固定，鲁棒性较差，跟踪稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN115964640B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211218506.0
申请日：2022-10-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及目标分群及态势估计技术领域，尤其涉及一种改进的基于模板匹配的二次目标分群方法。包括如下步骤：步骤1、构建模板库，步骤2、聚类，采用最近邻聚类方法，将战斗实体单元整合为一定数量的目标群；步骤3、初次分群，采用基于模板匹配的算法对所得到的群体类型进行识别，选取匹配度最高的模板作为集群的类型，从而实现空间群层次的目标分群；步骤4、二次分群，结合初次分群结果并考虑通讯代价仍采用模板匹配算法计算匹配度的思想，进行二次分群。采用最近邻法进行聚类，并基于模板匹配进行初次分群，结合初次分群结果进行二次分群，有效解决了传统方法难以应对战场目标空间位置有交叉重叠的情况。
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