本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种铁路牵引站巡检机器人，包括升降机械臂和第一电机座，所述升降机械臂上沿竖直方向分别安装有齿条和滑轨，所述第一电机座上设有可沿滑轨滑动的滑槽，所述第一电机座上安装有升降步进电机，所述升降步进电机的电机轴上安装有与所述齿条啮合的齿轮；所述第一电机座连接有第二电机座，所述第二电机座上安装有执行步进电机，所述执行步进电机连接有谐波减速器，所述谐波减速器铰接有机械大臂，所述机械大臂铰接有末端执行器。本发明通过在升降机械臂上沿竖直方向分别安装有齿条和滑轨，从而可以带动机械大臂和末端执行器等沿竖直方向上下移动，从而可以使机械大臂下降和上升的区间增大。