本发明公开了一种植保无人飞机复杂地形自适应起落架及控制方法，涉及植保无人机结构技术领域，主要用于解决在复杂地形上无人飞机的适应性降落的问题，其技术要点包括无人机本体，所述无人机本体上水平伸出有四根机臂，每根机臂下均设有彼此独立的起落杆，所述起落杆通过固定夹具安装于机臂上，所述起落杆内包括第一缓冲机构、第二缓冲机构、电磁阀、降落爪、触地感应开关，所述第一缓冲机构及第二缓冲机构分列固定夹具的两侧，所述第一缓冲机构及第二缓冲机构之间通过液压管路形成通路，所述电磁阀位于液压管路的中间位置处，所述降落爪安装于第一缓冲结构的下端，所述触地感应开关与电磁阀相连。