基于点云数据提取盾构隧道衬砌错台量的方法，属于隧道工程测量技术领域。该方法通过点云法向量与隧道断面法向量垂直的关系提取不同环数的横断面点云，利用隧道每环对应横断面点云是否有突变来判断环内错台的有无，由断面点云突变量的大小确定环内错台量的大小；通过提取相邻两环管片对应角度纵断面上的点云数据，检验纵断面点云数据是否有突变处，根据点云数据的突变量来判断隧道相邻两环管片的环间错台量，最终获得每环管片的环内错台量和两环间的环间错台量。本发明的优点是，利用三维激光点云数据提取隧道断面的效率高、精度高、智能化，并且可以得到任意角度的环间错台量和所有的环内错台量。