本发明公开了一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统，包括：电池电压检测电路，用于对可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与电池电压检测电路的输出端和充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制机器人运动至充电桩以进行充电连接；在接收到充电信号后控制充电桩开始为可充电电池充电。可见，本申请可使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率。