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公开(公告)号：CN113483787B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110813076.6
申请日：2021-07-19
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G01D5/165
摘要： 本申请公开了一种被控装置及其安全触边传感器的状态检测电路，包括：第一继电器，触发电路以及控制器。安全触边传感器为正常状态时，第一继电器为非吸合状态，第一继电器的第一被控支路串联在被控装置的电气安全回路中，第二被控支路串联在控制器的检测回路中以使控制器确定出第一继电器当前为非吸合状态。安全触边传感器断路，或为受挤压之后的低电阻触发状态时，控制线圈为吸合状态，第一被控支路被控制线圈吸合以使电气安全回路断开，第二被控支路被控制线圈吸合以使控制器确定出第一继电器当前为吸合状态。应用本申请的方案，保障了安全触边传感器的状态检测的可靠性、快速性，可以方便故障排查，还可以在安全触边传感器断路时触发保护。
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公开(公告)号：CN112256036B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202011209693.7
申请日：2020-11-03
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种AGV小车、底盘运行控制方法、底盘运行控制系统和底盘运行控制装置，底盘运行控制方法包括：获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数；根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数；再计算得到底盘反馈速度Cz_fb；根据底盘反馈速度Cz_fb和底盘参考速度x、y、z控制底盘运行。上述底盘运行控制方法实现起来无需通过额外的高精度传感器检测和反馈，也无需判断的过程，即可实现底盘运行的稳定控制，这样可以降低对底盘控制计算和存储性能的要求，从而可以在一定程度上降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113483787A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110813076.6
申请日：2021-07-19
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G01D5/165
摘要： 本申请公开了一种被控装置及其安全触边传感器的状态检测电路，包括：第一继电器，触发电路以及控制器。安全触边传感器为正常状态时，第一继电器为非吸合状态，第一继电器的第一被控支路串联在被控装置的电气安全回路中，第二被控支路串联在控制器的检测回路中以使控制器确定出第一继电器当前为非吸合状态。安全触边传感器断路，或为受挤压之后的低电阻触发状态时，控制线圈为吸合状态，第一被控支路被控制线圈吸合以使电气安全回路断开，第二被控支路被控制线圈吸合以使控制器确定出第一继电器当前为吸合状态。应用本申请的方案，保障了安全触边传感器的状态检测的可靠性、快速性，可以方便故障排查，还可以在安全触边传感器断路时触发保护。
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公开(公告)号：CN108801244B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810594885.0
申请日：2018-06-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，光电传感器可以获取到该码板的码板信息，并将该码板信息传输给处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据码板信息对应的实际距离值和与该码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108449549B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810225233.X
申请日：2018-03-19
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
发明人： 张国亮
摘要： 本发明实施例公开了一种调节LED补光灯板亮度的方法、装置和存储介质，图像采集设备对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；计算所有所述第一类像素点对应的第一目标值以及所有所述第二类像素点对应的第二目标值；第一目标值和第二目标值的取值大小反映了图像的亮度情况，依据所述第一目标值和所述第二目标值，调整LED补光灯板上LED灯点亮的个数，以实现对LED补光灯板补光强度的自动调节，从而确保拍出亮度合格的图像。
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公开(公告)号：CN114476554B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210240165.0
申请日：2022-03-10
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动导引车、控制系统及闭环控制方法，闭环控制方法应用于自动导引车，闭环控制方法包括：获取托盘实时的托盘转速W1；获取底盘实时的底盘转速W2；获取旋转电机实时的旋转转速W3’，并根据旋转转速W3’计算托盘实时的理论转速W3；根据同一时间的托盘转速W1、底盘转速W2以及理论转速W3控制底盘驱动组件动作，以调节底盘转速W2。本发明提供的闭环控制方法在实施的过程中考虑到了通过使用托盘转速W1作为参考的闭环闭环控制方法来控制AGV底盘运动，其调整效率大于直接控制旋转托盘运动,较好的实现了旋转托盘和AGV底盘保持同步旋转的应用，具有负载货架姿态控制稳定性较高、可靠的特点。
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公开(公告)号：CN108908402B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201810736773.4
申请日：2018-07-06
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G06F11/22 , G06F11/273 , B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种机器人硬件的检测方法，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个从设备的状态反馈至嵌入式层，其中，状态为正常状态或异常状态；嵌入式层接收并显示每个从设备的状态。可见，在实际应用中，采用本发明的方案，通过机器人控制器实现对与机器人控制器的各个接口连接的从设备的状态的检测，并显示各个从设备的状态，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率。本发明还公开了一种机器人硬件的检测系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108919698B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810581200.9
申请日：2018-06-07
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
发明人： 张国亮
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人，包括设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测实时控制CPU的运行程序中与内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制实时控制CPU复位；与实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测运行程序中与外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除看门狗标志位，若否，向复位管脚发送复位信号，以控制实时控制CPU复位。本发明在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，能及时对实时控制CPU进行复位，避免造成实时控制CPU功能紊乱。
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公开(公告)号：CN112550522B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011393259.9
申请日：2020-12-02
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种AGV系统，包括N个电机、与N个电机一一对应的N个驱动模块、控制模块及M个电源模块，其中M不大于N。本申请通过多个电源模块分别为一个或多个驱动模块供电，相当于对一个或多个驱动模块及各驱动模块对应的电机进行分组，便于进行模块化设计，且在一定程度上降低了对电源模块的容量的要求，便于电源模块的采购、安装及维护。此外，采用本申请中的方式，在单个电源模块出现性能衰退或者损坏时，只需要对单个电源模块进行更换维修即可，且各电源模块之间不存在并联，不存在电流倒灌。
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公开(公告)号：CN109168145B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201811333939.4
申请日：2018-11-09
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种手操器与移动机器人的无线配对方法及其装置，应用于手操器，包括广播查询报文，监听所有移动机器人的控制器返回的查询反馈报文；查询反馈报文内携带有发送该报文的控制器的特征信息和标识信息；显示监听到的全部查询反馈报文包含的标识信息；接收输入的选择指令后，将自身特征设置为选择指令对应的控制器的特征信息；设置完成后，发送连接请求报文至选择指令对应的控制器，若收到返回的连接反馈报文，则配对成功，否则，配对失败。本发明不限定手操器选择配对的移动机器人的范围，可靠性高；且手操器内的代码不需要依据移动机器人的增减进行调整，简化了程序编写工作。本发明还公开了一种基于上述方法的手操器及移动机器人系统。
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