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发明授权
CN109476013B 并联连杆装置、工业机器人和触觉演示装置 有权

  • 专利标题： 并联连杆装置、工业机器人和触觉演示装置
  • 专利标题（英）： PARALLEL LINK DEVICE, INDUSTRIAL ROBOT, AND HAPTIC PRESENTATION DEVICE
  • 申请号： CN201780041072.2
    申请日： 2017-06-28
  • 公开(公告)号： CN109476013B
    公开(公告)日： 2022-09-09
  • 发明人: 本乡一生
  • 申请人： 索尼公司
  • 申请人地址： 日本东京
  • 专利权人： 索尼公司
  • 当前专利权人： 索尼公司
  • 当前专利权人地址： 日本东京
  • 代理机构： 北京康信知识产权代理有限责任公司
  • 代理商 余刚; 吴孟秋
  • 优先权： 2016-135809 2016.07.08 JP
  • 国际申请： PCT/JP2017/023766 2017.06.28
  • 国际公布： WO2018/008491 EN 2018.01.11
  • 进入国家日期： 2018-12-29
  • 主分类号： B25J9/00
  • IPC分类号： B25J9/00 ;  B25J9/10 ;  B25J13/02
并联连杆装置、工业机器人和触觉演示装置
摘要：
提供了一种并联连杆装置，其包括：底座；多个臂，其各自具有至少四个自由度并且各自包括第一臂连杆、第二臂连杆和旋转接头；以及支撑件，其连接到多个臂中的每一个的第二臂连杆的一端，并且该支撑件的位置和姿态随着多个臂的姿态改变而改变，其中与支撑件和第二臂连杆连接的旋转接头的旋转轴线(O7)与支撑件的旋转中心点(Q)相交或相邻。
摘要（英）：

There is provided a parallel link device including a base, a plurality of arms each having at least four degrees of freedom and each including a first arm link, a second arm link, and a rotating joint, and a support which is coupled to an end of the second arm link of each of the plurality of the arms, and a position and a posture of which changes along with changes of posture of the plurality ofthe arms, where an axis of rotation (O7) of the rotating joint, which is coupled to the support and the second arm link, intersects or is adjacent to a rotational central point (Q) of the support.

公开/授权文献
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