本发明公开了一种智能拖拉机田间避障控制系统及方法，涉及智能拖拉机领域，控制系统包括环境感知模块、拖拉机信息模块、决策模块和操纵执行模块；所述环境感知模块与拖拉机信息模块将采集到的信息传递给决策模块，决策模块处理接收到的信息并进行处理后将动作命令传递给下层控制器，下层控制器将动作命令发送给操纵执行模块，操纵执行模块操纵拖拉机执行相应的动作；控制方法是基于该控制系统获得，能够针对不同的障碍物实现不同的控制算法与控制操作，在算法控制层面既能满足控制精度要求，又能简化算法模型，适应各类避障复杂工况的要求。