本发明公开了一种四工位三轴桁架机械手装置，包括支撑座，支撑座上具有穿孔，穿孔内设有导向杆，导向杆的下端通过轴承安装有转盘，转盘的底部具有若干夹爪；支撑座上铰接有传动箱，传动箱上安装有C轴驱动电机、Z轴驱动电机、Z轴导轨组件和Z轴连板，Z轴连板通过Z轴导轨组件设置在传动箱上，传动箱内具有第二齿轮和Z轴齿轮，第二齿轮和所述C轴驱动电机的输出轴固定连接，Z轴齿轮和所述Z轴驱动电机的输出轴固定连接；所述Z轴连板上设有Z轴齿条，所述Z轴齿轮和所述Z轴齿条啮合，所述Z轴连板的下端和所述转盘固定连接；所述支撑座上固定安装有C轴齿轮，第二齿轮和C轴齿轮啮合。本发明能够实现双工位以上的多工位交换。