一种面向可重复使用火箭垂直回收的视觉辅助导引系统，包括箭体上安装的着陆导航相机、地面或海面上布置的降落平台、箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块；其中，箭体上安装的着陆导航相机包含4个斜下视着陆导航相机、2个正俯视着陆导航相机；地面或海面上布置的降落平台包含1个主降落平台和4个辅助合作信标平台；在箭体距离主降落平台10km～100m之间时，箭体上安装的着陆导航相机对地面或海面上的主降落平台和辅助合作信标平台成像，箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块根据成像信息实时估计箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差，上述偏差可用于控制箭体垂直降落的精准性。