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公开(公告)号：CN109410175B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811123271.0
申请日：2018-09-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 王浩 , 郑文娟 , 孙芃 , 张立家 , 高琪 , 刘跃成 , 韦海萍 , 郝梦茜 , 张伯川 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 张聪 , 郑智辉 , 李少军 , 高仕博 , 胡瑞光 , 蔡伟 , 崔广涛 , 丛龙剑 , 刘燕欣 , 肖利平 , 唐波
摘要： 一种基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法，首先人工制备带有特殊几何形状信标的SAR基准图像，通过雷达回波电磁仿真得到基准图像的基准雷达回波信号，完成雷达测试基准数据制备。在SAR雷达成像质量测试中，将基准雷达回波信号注入SAR雷达，由被测试雷达成像生成SAR实时图。随后使用SAR实时图和SAR基准图像进行多子区图像匹配，得到信标在SAR实时图中的精确位置。通过信标在SAR图像中几何位置和形状的变化，完成SAR雷达成像质量的量化评价。本发明提出的基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法大大提高了SAR雷达单机测试的自动化程度，在提高判读精度的同时降低了人力以及时间成本。
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公开(公告)号：CN109410175A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811123271.0
申请日：2018-09-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 王浩 , 郑文娟 , 孙芃 , 张立家 , 高琪 , 刘跃成 , 韦海萍 , 郝梦茜 , 张伯川 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 张聪 , 郑智辉 , 李少军 , 高仕博 , 胡瑞光 , 蔡伟 , 崔广涛 , 丛龙剑 , 刘燕欣 , 肖利平 , 唐波
摘要： 一种基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法，首先人工制备带有特殊几何形状信标的SAR基准图像，通过雷达回波电磁仿真得到基准图像的基准雷达回波信号，完成雷达测试基准数据制备。在SAR雷达成像质量测试中，将基准雷达回波信号注入SAR雷达，由被测试雷达成像生成SAR实时图。随后使用SAR实时图和SAR基准图像进行多子区图像匹配，得到信标在SAR实时图中的精确位置。通过信标在SAR图像中几何位置和形状的变化，完成SAR雷达成像质量的量化评价。本发明提出的基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法大大提高了SAR雷达单机测试的自动化程度，在提高判读精度的同时降低了人力以及时间成本。
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公开(公告)号：CN109612333B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811326834.6
申请日：2018-11-08
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种面向可重复使用火箭垂直回收的视觉辅助导引系统，包括箭体上安装的着陆导航相机、地面或海面上布置的降落平台、箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块；其中，箭体上安装的着陆导航相机包含4个斜下视着陆导航相机、2个正俯视着陆导航相机；地面或海面上布置的降落平台包含1个主降落平台和4个辅助合作信标平台；在箭体距离主降落平台10km～100m之间时，箭体上安装的着陆导航相机对地面或海面上的主降落平台和辅助合作信标平台成像，箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块根据成像信息实时估计箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差，上述偏差可用于控制箭体垂直降落的精准性。
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公开(公告)号：CN107067439B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710284686.5
申请日：2017-04-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤为：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本发明将集装箱在规定区域的位置实时直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。
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公开(公告)号：CN107067439A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710284686.5
申请日：2017-04-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤为：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本发明将集装箱在规定区域的位置实时直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。
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公开(公告)号：CN109612333A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811326834.6
申请日：2018-11-08
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种面向可重复使用火箭垂直回收的视觉辅助导引系统，包括箭体上安装的着陆导航相机、地面或海面上布置的降落平台、箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块；其中，箭体上安装的着陆导航相机包含4个斜下视着陆导航相机、2个正俯视着陆导航相机；地面或海面上布置的降落平台包含1个主降落平台和4个辅助合作信标平台；在箭体距离主降落平台10km～100m之间时，箭体上安装的着陆导航相机对地面或海面上的主降落平台和辅助合作信标平台成像，箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块根据成像信息实时估计箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差，上述偏差可用于控制箭体垂直降落的精准性。
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公开(公告)号：CN111414844A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010188543.6
申请日：2020-03-17
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种基于卷积循环神经网络的集装箱箱号识别方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：采集集装箱样本图像，根据集装箱样本图像构建循环卷积神经网络模型，对循环卷积神经网络模型训练后得到分类器；步骤2：计算图像透视变换矩阵；步骤3：利用步骤2得到的图像透视变换矩阵对待检测集装箱图像进行透视变换得到视变换后的图像；步骤4：使用步骤1的分类器对透视变换后的图像进行字符识别得到字符识别结果；步骤5：利用集装箱箱号规则对字符识别结果进行核对校验，输出最终的箱号检测结果。本发明对神经网络结构和参数进行优化，具有更高的识别率和可靠性；对图像进行透视变换，提高不同角度安装摄像头应用该方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106683168A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611088456.3
申请日：2016-11-30
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06T17/00
CPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种极低照度条件下光子计数激光三维计算成像方法，包括：同时测量得到所有像素的光子计数数据；构建光子数量与反射率的测量模型，并构建第一负对数似然函数；根据总变分半范数和第一负对数似然函数，构建第一目标函数；逐点迭代求解第一目标函数的凸优化问题，得到反射率图像；根据空间相关性构造二元假设检验统计量，筛选背景光子噪声；建立光子到达时间与测量距离的测量模型，并构建第二负对数似然函数；根据总变分半范数和第二负对数似然函数，构建第二目标函数；逐点迭代求解第二目标函数的凸优化问题，得到深度图像。通过使用本发明所提供的方法，可以在光子计数模式下同时获取高质量的激光三维距离像和强度像。
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公开(公告)号：CN111414844B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010188543.6
申请日：2020-03-17
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06V20/62 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于卷积循环神经网络的集装箱箱号识别方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：采集集装箱样本图像，根据集装箱样本图像构建循环卷积神经网络模型，对循环卷积神经网络模型训练后得到分类器；步骤2：计算图像透视变换矩阵；步骤3：利用步骤2得到的图像透视变换矩阵对待检测集装箱图像进行透视变换得到视变换后的图像；步骤4：使用步骤1的分类器对透视变换后的图像进行字符识别得到字符识别结果；步骤5：利用集装箱箱号规则对字符识别结果进行核对校验，输出最终的箱号检测结果。本发明对神经网络结构和参数进行优化，具有更高的识别率和可靠性；对图像进行透视变换，提高不同角度安装摄像头应用该方法的鲁棒性。
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