一种采用混合驱动多自由度下料机械装置，其特征在于：包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、电动推杆、手腕连杆、手腕、割枪、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，电动推杆一端连接在小臂上，电动推杆另一端连接在手腕连杆上。本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了串联结构关节型机械手转动惯量大，动力学性能差，结构复杂、模块化程度低的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。