公开(公告)号：CN109667301A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710959602.3

申请日：2017-10-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： E02F3/413

摘要： 一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。该发明降低了抓装机的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高抓装生产效率。

公开(公告)号：CN109664289A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710963308.X

申请日：2017-10-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/10

摘要： 一种利用混合驱动封闭链结构废料抓装作业方法，其特征在于所述混合驱动闭链机构包括：大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，电动推杆一端连接在小臂上，电动推杆另一端连接在手腕连杆上。本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了开链结构关节型结构转动惯量大，动力学性能差，结构复杂、模块化程度低的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。

公开(公告)号：CN109664288A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710961886.X

申请日：2017-10-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  B23K7/10

摘要： 一种采用混合驱动多自由度下料机械装置，其特征在于：包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、电动推杆、手腕连杆、手腕、割枪、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，电动推杆一端连接在小臂上，电动推杆另一端连接在手腕连杆上。本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了串联结构关节型机械手转动惯量大，动力学性能差，结构复杂、模块化程度低的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。

公开(公告)号：CN109664287A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710961874.7

申请日：2017-10-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J17/02

摘要： 一种采用混合驱动闭链机构双活动度下料机械装置，其特征在于：包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、连杆、电动推杆、手腕连杆、手腕、割枪、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，手腕连杆一端连接在小臂上，所述大臂连杆一端连接在大臂中部，大臂连杆另一端与大臂驱动杆一端连接，大臂驱动杆另一端连接在可回转平台上，本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了串联结构关节型机械手转动惯量大，动力学性能差，结构复杂的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。

公开(公告)号：CN109664266A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710959168.9

申请日：2017-10-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/00 ,  B23K7/10

摘要： 本发明提供了一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置，包括底座、可转动平台，伸缩机构、俯仰机构、升降机构、割枪、可转动手腕以及驱动装置；伸缩机构包括：第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆，第一主动杆的一端铰接于可转动平台上，第二主动杆的一端铰接于可转动平台上，大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与大臂的另一端铰接，第二连杆呈弯曲状，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部；驱动装置为三个伺服电机，本发明提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。

公开(公告)号：CN109664005A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710961188.X

申请日：2017-10-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B23K7/10

摘要： 一种采用可变自由度多闭链连杆下料机械装置，包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、割枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3,该发明降低了气割下料机械手的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高气割下料生产效率。

公开(公告)号：CN109629620A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710927467.4

申请日：2017-10-07

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： E02F3/413

CPC分类号： E02F3/4136

摘要： 一种采用混合驱动多自由度抓木作业机构，其特征在于：包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，电动推杆一端连接在小臂上，电动推杆另一端连接在手腕连杆上。本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了开链结构关节型结构转动惯量大，动力学性能差，结构复杂、模块化程度低的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。

公开(公告)号：CN109623800A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710926576.4

申请日：2017-10-07

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/106

摘要： 本发明一种用于抓木作业采用封闭链结构的多连杆机构，包括:底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、手腕以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；俯仰机构包括:第三主动杆以及俯仰杆；驱动装置包括三个伺服电机，三个伺服电机分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆相连接。本发明采用可控多杆闭链机构，与开链结构相比，提高了机构运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、爪部运动轨迹灵活多样化。

公开(公告)号：CN109623769A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710926574.5

申请日：2017-10-07

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J5/007 ,  B25J9/0048

摘要： 一种采用多自由度封闭链结构抓木作业机构，其特征在于：包括转动平台、手腕连杆、大臂、大臂驱动杆、大臂连杆、小臂驱动杆、小臂、小臂连杆、大小臂连杆以及手腕、手爪、驱动装置、底座，所述小臂驱动杆一端连接在转动平台上，小臂驱动杆另一端与小臂一端连接，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大小臂连杆一端连接在小臂上，另一端连接在大臂上；驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与大臂驱动杆和小臂驱动杆连接，分别对大臂驱动杆和小臂驱动杆进行驱动。本发明采用多杆并联机构，全部驱动电机都安装在回转平台上对主动杆进行驱动刚度高，惯量低、动态性能好、响应迅速，可提高抓木的效率。

公开(公告)号：CN109623767A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710926570.7

申请日：2017-10-07

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J5/007 ,  B25J9/0048

摘要： 一种采用多连杆并串联结构的抓木作业机构，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。本发明将原安装于手臂上的电机安装于机架上，减轻了手臂重量。