本发明公开了一种使用深空三向测量距离和数据的实时滤波定位方法，简化了数据预处理过程；原理简单，可操作性强，易推广和使用，通过采用适于非线性系统的免导数UKF滤波算法，省去了计算雅克比矩阵带来的复杂数学推导过程，且外推模型可使用基于动力学的建模方法，也可使用非动力学的统计建模方法，具有较广泛的适用性；在滤波过程中可实时估计测量误差，提高了计算结果的可靠性和稳定性，为其推广提供了条件；本发明的实时滤波定位方法，适用于双向测量及单程测量外测数据定位计算，对单程测量外测数据，只需要在步骤一的外测数据规整过程中，将单程测距*2变为双程测距，发端站与收端站信息给定为相同站即可使用该方法。