本申请公开了一种制动器，通过设置：驱动机构、传递齿轮组件、输出传动件以及输出轴；所述驱动机构与所述传递齿轮组件驱动连接；且所述驱动机构的驱动轴与所述传递齿轮组件中的齿轮轴平行设置；所述传递齿轮组件与所述输出传动件驱动连接，用于带动所述输出传动件转动；所述输出传动件与所述输出轴固定连接；所述输出传动件及输出轴设于所述传递齿轮组件的上方。达到了减小整体制动器横向的长度的目的，从而实现了使所述制动器的整体结构更加紧凑的技术效果，并能有效避免同轴方案中齿轮差速问题。