本发明公开了一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法，首先结合数字信息和二维码设计编码标志，使其具有导航和定位两种功能；构建摄像头系统模型，当AGV的摄像头识别到前方的编码标志在当前帧图像的位置时，通过构建的摄像头系统模型转化为实际编码标志距离AGV的位置；对摄像头采集到的图像进行图像处理，用于缓解廉价摄像头拍摄运动物体而出现的模糊问题，以及快速定位出编码标志中设计的定位特征点、导航特征点；编码标志的解码，根据识别出的导航特征点，便可定位出编码标志中包含码值信息的数字，从而减小之后的分类器识别数字难度；最后，根据之前得到的控制信息，设计比例‑微分控制器，用于控制AGV小车行走。