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公开(公告)号：CN106355174B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201610846353.2
申请日：2016-09-23
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06V10/22 , G06K7/10 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种快递单关键信息动态提取方法及系统，包括摄像头采集图像数据，对图像进行维纳滤波算法对退化图像进行复原，然后采用二值化处理和腐蚀膨胀处理，然后根据快递单的图像结构特征定位出关键信息所在的目标区域，进过图像的旋转变换和切割方便后期识别，通过种子填充算法实现信息的分离，最后通过模式识别算法实现信息识别。本发明提高物流行业的分拣效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN106228195B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201610644289.X
申请日：2016-08-08
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的七巧板图形识别方法，包括以下步骤：通过摄像头采集图像背景板上的七巧板各图形板块的图像信息；根据图像背景板的背景色和七巧板颜色对图像进行二值化处理；识别七巧板各图形板块的几何属性；采用模糊定位算法确定七巧板各图形板块的相对位置状态；对七巧板各图形板块按照位置关系进行排序，并得到七巧板各图形板块的相对坐标，然后结合几何形状、几何角度以及顶点关系形成两组特征向量；图形匹配判断。该发明对七巧板拼凑出来的图形进行识别，将图形保存为特定格式，并且可以重现玩家的自创图形，增加了容错措施，不要求玩家非常精准地拼凑出显示图像，能够在角度和相对位置上提供容错空间。
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公开(公告)号：CN109739237A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910017962.0
申请日：2019-01-09
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法，首先结合数字信息和二维码设计编码标志，使其具有导航和定位两种功能；构建摄像头系统模型，当AGV的摄像头识别到前方的编码标志在当前帧图像的位置时，通过构建的摄像头系统模型转化为实际编码标志距离AGV的位置；对摄像头采集到的图像进行图像处理，用于缓解廉价摄像头拍摄运动物体而出现的模糊问题，以及快速定位出编码标志中设计的定位特征点、导航特征点；编码标志的解码，根据识别出的导航特征点，便可定位出编码标志中包含码值信息的数字，从而减小之后的分类器识别数字难度；最后，根据之前得到的控制信息，设计比例-微分控制器，用于控制AGV小车行走。
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公开(公告)号：CN107337035A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710678263.1
申请日：2017-08-10
申请人： 华南理工大学 , 广东美基沃得科技有限公司
CPC分类号： B66B1/06 , B66B1/3446
摘要： 本发明公开了一种可添附式电梯控制装置及方法，装置包括：X方向滑动轴、两个Y方向滑动轴、第二Y方向滑动轴、第一X方向执行电机、第二X方向执行电机、第一Y方向执行电机、第二Y方向执行电机、第一履带、第二履带、点击继电器和控制箱；通过控制箱中的电机驱动模块跟第一X方向执行电机和第二X方向执行电机以及第一Y方向执行电机和第二Y方向执行电机相连，控制电机运行时间，将点击继电器移动到指定位置。该装置不需要物流机器人与电梯直接通讯，也不用去改造电梯，只需加设作为中间设备并与物流机器人进行通信的可添附式按键执行机构，只利用一个继电器就可以实现对电梯各个按键的点击，从而节省成本。
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公开(公告)号：CN107168316A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710366161.6
申请日：2017-05-23
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括每条引导轨道设置两个标识卡，每个路径节点设置一个标识卡，路径节点设置标识卡作为执行卡，通过AGV小车上安装的RFID阅读器读取标识卡信息上传到主控制系统，根据电子标签信息确定AGV位置，其次根据任务分配，通过A*算法得到离线路径发送给AGV小车，并在线实时监测AGV位置，通过点边防冲突算法预防多AGV之间的冲突。
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公开(公告)号：CN107766965B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201710826218.6
申请日：2017-09-14
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于自动引导车的快递分拣方法，包括方格型引导路径及上位机，自动引导车沿方格型引导路径行驶，通过WiFi局域网跟上位机通讯，上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口，完成分拣任务。本发明提出基于融合时间窗的A*算法规划出自动引导车无冲突最优路径，并结合点边防冲突算法预防多自动引导车之间的冲突。
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公开(公告)号：CN107168316B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710366161.6
申请日：2017-05-23
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括每条引导轨道设置两个标识卡，每个路径节点设置一个标识卡，路径节点设置标识卡作为执行卡，通过AGV小车上安装的RFID阅读器读取标识卡信息上传到主控制系统，根据电子标签信息确定AGV位置，其次根据任务分配，通过A*算法得到离线路径发送给AGV小车，并在线实时监测AGV位置，通过点边防冲突算法预防多AGV之间的冲突。
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公开(公告)号：CN109739237B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910017962.0
申请日：2019-01-09
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法，首先结合数字信息和二维码设计编码标志，使其具有导航和定位两种功能；构建摄像头系统模型，当AGV的摄像头识别到前方的编码标志在当前帧图像的位置时，通过构建的摄像头系统模型转化为实际编码标志距离AGV的位置；对摄像头采集到的图像进行图像处理，用于缓解廉价摄像头拍摄运动物体而出现的模糊问题，以及快速定位出编码标志中设计的定位特征点、导航特征点；编码标志的解码，根据识别出的导航特征点，便可定位出编码标志中包含码值信息的数字，从而减小之后的分类器识别数字难度；最后，根据之前得到的控制信息，设计比例‑微分控制器，用于控制AGV小车行走。
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公开(公告)号：CN106485306A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610824510.X
申请日：2016-09-14
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： G06K19/0614 , G06K7/1417 , G06K7/1491
摘要： 本发明公开了一种基于颜色编码的二维码及其制作方法及识别方法，由三个通道的二维码构成，所述三个通道的二维码的大小及类型相同，所述三个通道的二维码分别为红、绿及蓝色，制作方法为将编码信息按功能分为三组，生成三个黑白二维码，然后变换到对应的色彩空间，合并后形成彩色二维编码，识别过程是制作的逆过程，本发明能够使二维码携带更多的数据信息，增加了二维码的数据容量。
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公开(公告)号：CN106355174A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610846353.2
申请日：2016-09-23
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： G06K9/2054 , G06K7/10861 , G06K9/6269
摘要： 本发明公开了一种快递单关键信息动态提取方法及系统，包括摄像头采集图像数据，对图像进行维纳滤波算法对退化图像进行复原，然后采用二值化处理和腐蚀膨胀处理，然后根据快递单的图像结构特征定位出关键信息所在的目标区域，进过图像的旋转变换和切割方便后期识别，通过种子填充算法实现信息的分离，最后通过模式识别算法实现信息识别。本发明提高物流行业的分拣效率，降低人工成本。
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