发明公开
- 专利标题: 基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构
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申请号: CN201811507740.9申请日: 2018-12-11
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公开(公告)号: CN109748096A公开(公告)日: 2019-05-14
- 发明人: 沈伟民 , 周岳松 , 袁潇 , 吴战武 , 陆韡 , 俞成蛟 , 刘爱琴 , 张英杰 , 张艳 , 张延利 , 徐永利 , 杨时敏 , 程欢
- 申请人: 上海航天化工应用研究所
- 申请人地址: 上海市闵行区中春路1777号
- 专利权人: 上海航天化工应用研究所
- 当前专利权人: 上海航天化工应用研究所
- 当前专利权人地址: 上海市闵行区中春路1777号
- 代理机构: 上海航天局专利中心
- 代理商 余岢
- 主分类号: B65G47/90
- IPC分类号: B65G47/90
摘要:
本发明涉及一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构,具体是一种视觉定位系统与圆桶体危险工件抓取运动机构集成的机构。所述装置包括视觉定位系统,多自由度运动单元,机械抓手。其中视觉定位系统的视觉传感器设置在机械抓手端。视觉定位系统用于基于图像处理技术对视觉相机传出来的图像进行抓取目标定位识别,并传递给控制系统,然后控制系统控制运动单元和机械抓手进行圆桶体危险工件的抓取工作。本发明具有结构紧凑,智能化程度高,定位精度高的特点。