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作业机械
Abstract:
减轻生成目标面的操作员的负担,且不依据挖掘距离地抑制挖掘量相对于限制体积产生过剩或不足。在液压挖掘机(1)的控制装置(40)中具有:挖掘预测体积运算部(43f),其运算挖掘预测体积Va,其中该挖掘预测体积Va是根据挖掘开始时的铲斗齿尖位置(第1位置)、预先设定的挖掘结束时的铲斗齿尖位置(第2位置)、现况地形(800)、第1目标面(700)以及铲斗宽度w规定的;和目标面生成部(43g),其在挖掘预测体积Va超过了限制体积Vb的情况下,在第1目标面的上方生成第2目标面(700A)。目标面生成部在根据第1位置、第2位置、现况地形、第2目标面以及铲斗宽度规定的挖掘体积接近限制体积Vb的位置处生成第2目标面。控制装置以作业机(1A)的动作范围被限制在第2目标面上及其上方的方式控制液压执行机构(5、6、7)。
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