本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。