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公开(公告)号：CN109798415A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910095030.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: F16L55/168 , B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。
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公开(公告)号：CN109732634A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910101606.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN109732555B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910095027.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本发明，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。
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公开(公告)号：CN109798415B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910095030.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: F16L55/168 , B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。
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公开(公告)号：CN109732634B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910101606.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732555A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910095027.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本发明，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。
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公开(公告)号：CN209717740U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920176692.3
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本实用新型结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209725599U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920171007.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: F16L55/168 , B25J15/00
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本实用新型结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209717697U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920168868.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本实用新型，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN119330673A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411885216.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明涉及注浆修复水泥砂浆技术领域，具体公开了一种用于路面板底脱空注浆修复的砂浆及其制备方法。砂浆的原料包括凝胶材料、水、可再分散乳胶粉、聚丙烯纤维、减水剂、早强剂、膨胀剂；凝胶材料包括硅酸盐水泥、石英砂、粉煤灰、重质碳酸钙；水与凝胶材料的水胶比为0.3~0.4。本发明制备的砂浆在1天内的压缩强度可达14.88 MPa，3天的压缩强度可达到28天强度的77.4%，3天的抗折强度可达到28天强度的94.0%。这一特性使得修复后的道路可以迅速投入使用，减少了交通中断的时间；本发明制备的砂浆具有高流动性，流值为15秒，能够顺利填充不规则的缝隙和空洞，确保修复效果的均匀性和完整性。
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