- 专利标题: 一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法
- 专利标题(英): Robot for archives management and navigation and positioning system and method thereof
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申请号: CN201910207140.9申请日: 2019-03-18
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公开(公告)号: CN109798901A公开(公告)日: 2019-05-24
- 发明人: 王啸峰 , 王永梅 , 张颖 , 乔勇 , 余冠霖 , 田漪 , 高小涛 , 周立 , 于淼 , 崔建伟
- 申请人: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
- 申请人地址: 江苏省南京市江宁区帕威尔路1号
- 专利权人: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院,国家电网有限公司,国网江苏省电力有限公司,东南大学,江苏省电力试验研究院有限公司
- 当前专利权人: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院,国家电网有限公司,国网江苏省电力有限公司,东南大学,江苏省电力试验研究院有限公司
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市江宁区帕威尔路1号
- 代理机构: 南京苏高专利商标事务所
- 代理商 柏尚春
- 主分类号: G01C21/20
- IPC分类号: G01C21/20
摘要:
本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法,该方法包括:接收移动指令;沿X轴反向运动;检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值;沿X轴向目标工作区移动,处于工作通道中;检测第一条件是否满足;进入参照密集架的导航区,设置第三传感器、第四传感器为导航传感器;沿Y轴向目标工作区方向运动;测得是否有随机障碍;检测|X21-X22|<Δ是否满足;沿Y轴继续运动;检测X21≥∞是否成立;检测|Y-YN|<WO是否成立;检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立;检测X22≥∞是否成立;检测Y=YN+(L2-LY)是否成立;检测X32≥∞是否成立;控制机器人与密集架的距离;完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境,也不需要外部辅助设备的情况下,能够实现机器人的定位定姿,具有很强的可靠性和鲁棒性。
公开/授权文献
- CN109798901B 一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法 公开/授权日:2022-08-12