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公开(公告)号：CN109798901A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21-X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y-YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2-LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111413991B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN109798901B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111413991A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN109760027A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910202569.9
申请日：2019-03-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种档案用机器人，包括行走底盘、行走轮和机械臂组，机械臂组安装在行走底盘上；行走轮和行走底盘连接，行走轮带动行走底盘和机械臂组移动；机械臂组包括依次布设的第一直臂、第二直臂和第三直臂，第一直臂的底端连接在行走底盘上；第二直臂和第三直臂均可相对于第一直臂在水平面上和竖直面上转动，第三直臂可相对于第二直臂在竖直面上转动。本发明工作时第一直臂、第二直臂和第三直臂处于机器人两侧的平行的竖直平面内，占用体积小，尤其是小车宽度方向(即电动密集架宽度方向)的占用空间小，可以在电动密集架狭小的通道内作业，进行盘点、存取作业。
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公开(公告)号：CN108564303A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810398662.7
申请日：2018-04-28
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于事件驱动的电力系统需求响应方法，首先，电网调度中心根据电力系统基本潮流和电力系统故障表对可能存在的不同电力故障事件进行评估，得到运行备用容量是否小于期望值，确定故障类型，结合需求响应用户信息考虑采取紧急需求响应方案；其次，由故障事件驱动，考虑相关约束条件后确定需求响应的参与用户以及每个用户所承担的需求响应量，结合需求响应用户动作时间和电力系统动态模型建立需求响应模型，形成紧急需求响应方案；然后，利用时域仿真评估每个紧急需求响应方案对系统运行可能造成的影响；最后，根据设计的EDRP模型时域仿真结果对每个紧急需求响应方案进行微调，形成需求响应动作表。本发明能够在保证一定运行备用的条件下，实现需求响应成本最小，避免用户过度响应。
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公开(公告)号：CN212553880U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020796358.0
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种自动夹取装置，包括设于机械臂末端的壳体，所述壳体上设有吸取装置和夹紧装置，所述吸取装置能够相对于壳体进行往复运动，并通过装置末端的吸盘吸取目标物的侧壁；所述夹紧装置位于吸取装置两侧，能够关于吸取装置往复运动。本实用新型内部夹紧装置和吸取装置的传动结构稳定、精细，能够保证拾取和放置过程精准、高效、快速，通过设置编码器读取伺服电机转角，能够实现对夹紧装置打开幅度的精准控制，使本实用新型适用多种类型的目标物，且不需要对货架或书架进行改造，适用范围广。
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公开(公告)号：CN115825534A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310155065.2
申请日：2023-02-23
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 一种相位校准的电缆护套层环流电流监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，采用第一互感器对三相高压电缆本体进行电流采集，以获取第一电流；步骤2，采用第二互感器对三相高压电缆的护套层引线接入交叉互联接地箱时的同轴电缆进行电流采集，以获取第二电流；步骤3，基于所述第一电流和第二电流计算获取三相护套层电流和最小线芯电流；其中，所述三相接地环流和最小线芯电流之间进行了相位校准；步骤4，以最大接地环流、环流三相偏差比例和环流线芯比例为标准，对所述电缆接地系统进行缺陷判定。本发明充分克服了相位偏差的影响，对待分析的电流进行了幅值和相角的校准，从而确保了缺陷判定结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115825534B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310155065.2
申请日：2023-02-23
申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 一种相位校准的电缆护套层环流电流监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，采用第一互感器对三相高压电缆本体进行电流采集，以获取第一电流；步骤2，采用第二互感器对三相高压电缆的护套层引线接入交叉互联接地箱时的同轴电缆进行电流采集，以获取第二电流；步骤3，基于所述第一电流和第二电流计算获取三相护套层电流和最小线芯电流；其中，所述三相接地环流和最小线芯电流之间进行了相位校准；步骤4，以最大接地环流、环流三相偏差比例和环流线芯比例为标准，对所述电缆接地系统进行缺陷判定。本发明充分克服了相位偏差的影响，对待分析的电流进行了幅值和相角的校准，从而确保了缺陷判定结果的准确性。
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公开(公告)号：CN107706922A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710944057.0
申请日：2017-09-30
申请人： 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网江苏省电力公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
CPC分类号： H02J3/14 , H02J13/0006 , H02J2003/143
摘要： 本发明公开了一种基于自动需求响应的用户侧智能用电终端，终端接收切负荷信息、用户侧实时用电信息以及家用设备切断优先级，终端的处理器内存储有需求响应程序，当接收到切负荷信息时，需求响应程序被处理器执行实现以下步骤：步骤1，根据用户侧实时用电信息，计算用户实时功率值；步骤2，判断实时功率值与期望功率值之差是否大于设定的阈值，如果是，则转至步骤3，如果不是，则结束；步骤3，发出将切断优先级最高的当前用电家用设备切断的切断指令，转至步骤1。本发明帮助用电线路在用电高峰期实现自动平衡，避免出现故障，提高能源利用率，实现削峰填谷，有效减少电量浪费。
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