本发明公开了一种利用双臂苹果采摘圆形分级收集机器人的采摘分级方法，1）中央控制器控制机器人运行至采摘目的地；2）采摘作业；模仿人类的采摘动作完成果实的采摘任务；3）果实分级；一般果实经由常规通道直接穿过梯形果实自动分级器进入一个果实收集箱内；较大的果实经由常规通道到达梯形果实自动分级器，由分级器分级处理后，进入另一个果实收集箱；4）果实分级器复位；5）果实收集箱整理与更换；中央控制器控制三坐标系移动系总成动作，实现果实在果实收集箱中按照既定位置摆放，其中一个果实收集箱收集满后，采摘停止，更换果实收集箱后，进行新的采摘作业。该方法适应能力强，运动灵活，安全可靠。