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公开(公告)号：CN110192472B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910226833.2
申请日：2019-03-25
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： A01D46/30 , A23N15/00 , B07B13/05 , B25J15/10 , B25J19/02 , B25J11/00 , B25J9/12 , B60L50/60 , B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种双臂苹果采摘圆形分级收集机器人，包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作。该机器人适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果(56)对比文件SU 1428268 A1,1988.10.07WO 2018104927 A2,2018.06.14吴明清;李传峰;弋晓康.基于图像识别技术的南疆红枣品种识别研究.塔里木大学学报.2014,(第04期),111-116.鲁彦志;胡蓉;赵家伟.采棉机摘锭锥齿轮副疲劳寿命预测仿真分析.机械.2017,(第02期),11-15.赵林亭;邱绪云;梁健明.基于AVL CRUISE的果园自走式电动车辆动力传动系统匹配研究.内燃机与配件.2018,(第19期),35-38.
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公开(公告)号：CN108973478B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811153845.9
申请日：2018-09-30
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种大尺度石材雕刻机器人总成，包括安装在地面上的雕刻物移动固定系统，设置于雕刻物移动固定系统相对两侧的雕刻机器人本体和一套中央控制器，中央控制器控制雕刻物移动固定系统和雕刻机器人本体；雕刻机器人本体底部的中心点位于以雕刻物移动固定系统基座的中心点为圆点的坐标轴上；雕刻机器人本体包括基座，以及安装于基座上的转动摆臂机构，转动摆臂机构末端与雕刻机连接运动组件连接，雕刻机安装于雕刻机连接运动组件上。本发明还公开了利用该机器人总成雕刻石材的方法。该机器人总成结构紧凑、易于维护，使用方法简单，可以实现雕刻物的自动定位，自主完成石材的雕刻。
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公开(公告)号：CN107960944B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810009602.1
申请日：2018-01-05
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： A47L1/02
摘要： 本发明公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统，包括安装在机器人本体上的第一清洁臂和第二清洁臂，第一清洁臂末端安装有第一清洁执行器，第二清洁臂末端安装有第二清洁执行器；所述第一、第二清洁臂具均有一个以Z0方向为旋转轴的第一转动副，一个以X0方向为旋转轴的第三转动副，两个以Y0方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副和第四转动副，其中，X0、Y0、Z0分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。该清洁系统适应能力强、擦洗干净、安全可靠具有自清洁功能。
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公开(公告)号：CN114475239A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210357488.8
申请日：2022-04-07
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B60K25/00
摘要： 本发明提供了一种道路车辆的辅助驱动装置，涉及车辆辅助驱动技术领域，包括装置主体，所述装置主体内部安装有控制机构，且装置主体外侧安装有连接装置；所述连接装置外侧安装有辅助机构，且装置主体顶部安装有调节装置；所述调节装置顶部设置有安装机构,其驱动装置能够简单快捷的根据车辆底盘的具体高度进行高度位置调节，并且能够有效防止车辆在起步时出现溜车的现象，增强了辅助驱动装置的实用性；解决了不便于根据车辆底盘的高度对驱动装置的高度位置进行调节，且现有的驱动装置在使用时不能简单便捷的防止车辆出现溜车的现象的问题。
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公开(公告)号：CN110192472A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910226833.2
申请日：2019-03-25
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种双臂苹果采摘圆形分级收集机器人，包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作。该机器人适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果采摘并分级收集能力。
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公开(公告)号：CN109845491A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910226844.0
申请日：2019-03-25
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： A01D46/30 , A23N15/00 , B07B13/05 , B25J15/10 , B25J19/02 , B25J11/00 , B25J9/12 , B60L50/60 , B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种利用双臂苹果采摘圆形分级收集机器人的采摘分级方法，1）中央控制器控制机器人运行至采摘目的地；2）采摘作业；模仿人类的采摘动作完成果实的采摘任务；3）果实分级；一般果实经由常规通道直接穿过梯形果实自动分级器进入一个果实收集箱内；较大的果实经由常规通道到达梯形果实自动分级器，由分级器分级处理后，进入另一个果实收集箱；4）果实分级器复位；5）果实收集箱整理与更换；中央控制器控制三坐标系移动系总成动作，实现果实在果实收集箱中按照既定位置摆放，其中一个果实收集箱收集满后，采摘停止，更换果实收集箱后，进行新的采摘作业。该方法适应能力强，运动灵活，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109017091A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811153856.7
申请日：2018-09-30
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种大尺度石材雕刻机器人总成雕刻物移动固定系统，包括底座，底座上沿长度方向设置有多组平行的凸台，每两组平台之间的底座上均设置有多个与地面排水沟相对应的泄水孔组；底座长度方向上还平行设置有多组横向移动固定单元，在最外侧两组横向移动固定单元上平行设置有两组纵向移动固定单元。该机器人总成雕刻物移动固定系统结构紧凑、易于维护，使用简单，可以实现雕刻物的自动定位。
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公开(公告)号：CN108973478A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811153845.9
申请日：2018-09-30
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种大尺度石材雕刻机器人总成，包括安装在地面上的雕刻物移动固定系统，设置于雕刻物移动固定系统相对两侧的雕刻机器人本体和一套中央控制器，中央控制器控制雕刻物移动固定系统和雕刻机器人本体；雕刻机器人本体底部的中心点位于以雕刻物移动固定系统基座的中心点为圆点的坐标轴上；雕刻机器人本体包括基座，以及安装于基座上的转动摆臂机构，转动摆臂机构末端与雕刻机连接运动组件连接，雕刻机安装于雕刻机连接运动组件上。本发明还公开了利用该机器人总成雕刻石材的方法。该机器人总成结构紧凑、易于维护，使用方法简单，可以实现雕刻物的自动定位，自主完成石材的雕刻。
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公开(公告)号：CN108143363A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810009600.2
申请日：2018-01-05
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洗方法，配置与箱体总成壳体固联的楼顶卷扬系统和二条安全绳；移动支撑机构的足端防滑橡胶垫与工作面贴紧；视觉传感系统查看作业面状况，并将信息传送给系统控制器；浸湿第一清洁臂清洁毛巾进行初步擦拭；利用第二清洁执行器中的刮刀清除污物；第一清洁臂清洁毛巾进行大范围擦拭；利用第一清洁执行器中的橡胶条刮擦清洁面；利用第二清洁臂清洁毛巾擦拭收集污液流入污液回收箱；卷扬系统动作，进入下一个作业面，重复上述清洁过程，直至机器人落地；第一清洁臂清洁毛巾与第二清洁臂清洁毛巾相互擦拭、挤压，并将污液排入污液回收箱，卷扬系统将机器人提升至楼顶，进入下一个清洁工作。
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公开(公告)号：CN107997702A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201810009606.X
申请日：2018-01-05
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部。该机器人适应能力强、运动灵活、安全可靠、结构紧凑。
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