本发明公开了一种全局定位与局部定位互校准的机器人及其控制方法，所述方法包括对全局定位信息与局部定位信息之间的偏差进行分析，当所述偏差大于预设的范围时，对所述全局定位算法和/或局部定位算法进行检查，当所述检查的结果为全局定位算法及局部定位算法的其中一者正常运行而另一者异常运行时，使用其中正常运行的算法输出的定位信息对异常运行的算法进行校正等步骤。本发明通过全局定位算法和局部定位算法之间的互校准，当全局定位算法或局部定位算法发生故障时，发生故障的定位算法可以通过正常的定位算法获得良好的重启动条件而重新对机器人进行精确的定位，使得机器人定位和导航的精度大幅提高。本发明广泛应用于机器人控制技术领域。