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公开(公告)号：CN118417898A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410485676.8
申请日：2024-04-22
申请人： 天津朗硕机器人科技有限公司 , 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本申请公开了一种柔性轨道作业装置及方法，柔性轨道作业装置包括轨道和运载模组，轨道绕在管道的外壁；运载模组设置有轮组和第一驱动结构，轨道绕过轮组，轮组包括调整轮，第一驱动结构驱动调整轮靠近管道，或远离管道。轨道在绕过待加工管道的基础上还需要绕过调整轮，在第一驱动结构的驱动下，调整轮能够靠近或远离待加工管道，调整轮靠近待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力减小，避免轨道持续张紧导致的结构损伤，运载模组与管道之间的摩擦力也随之减小，有利于运载模组沿着轨道运动；调整轮远离待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力增大，使运载模组稳定地维持在当前的工作位置。
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公开(公告)号：CN109087371B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201810778689.9
申请日：2018-07-16
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种控制机器人画像的方法及系统，其中，方法包括以下步骤：获取待画像的彩色图像，采用预设的HSV颜色模型对彩色图像进行颜色区域划分，从而获得多个颜色区域；获取每个颜色区域的轮廓坐标，并将轮廓坐标按照预设比例映射到第一坐标系后，获得在第一坐标系上的色块轮廓信息；结合色块轮廓信息及其对应的颜色信息规划机器人在第一坐标系的画像路径，并根据画像路径控制机器人的机械臂进行画像。本发明通过HSV颜色模型获得多个颜色区域，并将颜色区域的轮廓坐标映射到第一坐标系上，再根据色块轮廓信息控制机器人在第一坐标系上画像，从而得到彩色画像，满足人们对画像机器人画彩色图像的要求，可广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN108544508B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201810441247.5
申请日：2018-05-10
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了基于自主学习的机器人自动编程方法及系统，通过将预先示教获得的机器人的加工路径发送到机器人处；控制机器人沿该加工路径对工件进行加工，且加工过程中通过力控系统控制刀具沿预设的方向维持恒定的作用力；记录在该恒定的作用力限制下，机器人在工件上的实际加工路径；机器人根据实际加工路径，自动编程生成对应的加工程序，完成对工件加工路径的修正。本发明只需要给出极少的示教点，就可以让机器人通过自主学习的方法自动获得对工件的实际加工路径，提高了系统的容错能力，而且机器人可以通过自主学习的方法进行自我修正，达到最优的对工件的实际加工路径，大大提高工作效率和加工质量，可广泛应用于工业机器人领域中。
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公开(公告)号：CN114770289A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210287616.6
申请日：2022-03-23
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种打磨抛光装置及标定方法，涉及磨抛设备技术领域，该抛光装置包括：支架，具有安装部，安装部用于与外部连接；磨抛组件，包括转动主轴和磨盘，转动主轴安装于支架，磨盘安装于转动主轴，磨盘具有弹性；力控机构，包括力传感器和接触轮，力传感器安装于支架，接触轮具有两个且两个接触轮分别设置于磨盘的两侧，力传感器用于检测接触轮的压力，接触轮用于与工件抵接。进行磨抛工作时，磨盘与工件表面相互挤压，由于磨盘与两个接触轮的相对位置固定，磨抛工件的压力仅来自磨盘的变形压力，从而有利于磨盘与工件之间的压力能够保持恒定；磨盘与工件之间的压力仅与磨盘的形变相关，提高了该打磨抛光装置的力抗燥能力和恒力精度。
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公开(公告)号：CN114739356A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210287302.6
申请日：2022-03-23
申请人： 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明公开了一种表面方向测量装置，机器人及测量方法，表面方向测量装置包括：基座组件、平台组件、连杆组件以及触头组件，基座组件包括相对设置的第一基板和第二基板，第一基板上设置有力传感器，平台组件包括相对设置的第一平台和第二平台，第二平台设置在第二基板上，第一平台上设置有姿态测量单元，触头组件一端与弹性滑块连接，触头组件包括感应部，在自由态时，感应部与待测曲面不接触，感应部压缩量相等，自由态被破坏，姿态测量单元的平面随着感应部的伸缩量不同倾斜，各感应部均接触到测量表面的时候，感应部伸缩量不同，这样姿态测量单元的倾斜角度可以认为是待测点对应的曲面切平面的倾角，从而计算曲线上某一点对应的曲面法方向。
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公开(公告)号：CN113464859A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110709513.X
申请日：2021-06-25
申请人： 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： F21S2/00 , F21V19/00 , F21V23/00 , G01N21/01 , F21Y115/10
摘要： 本发明公开了一种分区可控环形机器视觉光源及其控制方法，分区可控环形机器视觉光源包括：多个环形光源组件，多个环形光源组件层叠设置，多个环形光源组件的半径均不相同，且多个环形光源组件的轴心线重合，其中，环形光源组件包括多个圆弧子区，圆弧子区内均匀排布有多个LED灯珠，同一环形光源组件的LED灯珠的倾斜角均相同；控制组件，控制组件包括多个控制单元，控制单元与圆弧子区一一对应，控制单元用于调整对应的圆弧子区内的LED灯珠的亮度。本发明可以提供丰富多样的光场条件，为工业检测中各种复杂的检测场景提供了便利，在保证引线数量尽可能少的前提下，提高了对光场控制的准确度。本发明可广泛应用于机器视觉光源技术领域。
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公开(公告)号：CN113400301A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110588375.4
申请日：2021-05-28
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人3D手眼标定方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：3D设备采集标定场景的点云数据；从所述点云数据中获取标定物的点云；将获得的标定物的点云，与所述标定物的预设点云进行匹配，获得标定物在3D设备中的位姿；根据获得的位姿实现手眼标定；其中，所述标定物固定在机器人的机械臂的末端。本发明通过从标定场景的点云数据中分割出标定物的点云，对分割获得的标定物的点云与预设点云进行匹配，获得标定物在3D设备中的位姿，实现机器人的手眼标定，提高了手眼标定的效率，可广泛应用于智能机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN110027002B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201910333173.8
申请日：2019-04-24
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种基于多电机驱动的仿生关节控制系统及方法，其中方法包括以下步骤：获取关节的角度信息和力矩信息；结合角度信息和预设的时变阻抗模型计算期望力矩值；结合期望力矩值、力矩信息和预设的分配方式控制各运动单元输出力矩。本发明采用多个电机共同驱动关节，并实时控制关节的刚度，从而使多个电机能像生物的多块肌肉一样有效的配合工作，提高了仿生关节的灵活性和变刚度性能，解决了变刚度性能差和控制灵活度不佳等问题，可广泛应用于机器人关节技术领域。
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公开(公告)号：CN108549089B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810255798.2
申请日：2018-03-27
申请人： 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： G01S17/93
摘要： 本发明公开了一种用于SLAM的镂空障碍物检测装置和方法。所述装置包括包括主机、激光雷达和深度相机，激光雷达用于对探测得到激光雷达数据，深度相机用于探测得到模拟激光雷达数据，主机用于进行数据处理，得到对含有镂空结构的障碍物的探测结果。所述方法包括利用激光雷达探测得到激光雷达数据，利用深度相机探测得到模拟激光雷达数据，根据数据进行计算和模糊逻辑判断，得到对含有镂空结构的障碍物的探测结果等步骤。本发明根据探测得到的数据分析判断视野范围内是否存在含有镂空结构的障碍物，从而探测到仅靠激光雷达无法探测的障碍物，弥补了传统SLAM技术仅使用激光雷达进行探测的不足。本发明广泛应用于图像识别处理技术领域。
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公开(公告)号：CN108226164B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711470467.2
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉检测的机器人打磨方法及系统，系统包括机器人、屏蔽罩、打磨砂带机、计算机、用于夹持工件的末端夹具和用于采集图像的相机，所述相机安装在屏蔽罩内，所述机器人与末端夹具连接，所述计算机分别与机器人、相机以及打磨砂带机连接，所述计算机包括：工件移动模块、缺陷检测模块和缺陷处理模块，本发明通过集成工件缺陷检测与工件打磨，大大提高了生产效率，本发明作为一种性能优良的基于视觉检测的机器人打磨方法及系统可广泛应用于工件加工技术领域中。
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