本发明公开了一种管道焊缝削铣机器人，包括车架、中心对称安装于车架上用于周向支撑于管道内壁并带动车架轴向行走的行走装置、安装于车架上的动力组件、安装于车架上的削铣组件以及安装于车架上并用于分配动力组件的动力输出方向的离合组件，所述动力组件通过离合组件可独立驱动行走装置伸缩以改变各行走装置共同构成的外圆半径，也可独立驱动削铣组件转动使其沿管道周向转换方位；本发明削铣机器人可实现沿管道内壁轴向行走，削铣组件同时可沿管道周向转换方位，可实现对管道内部全方位对焊缝进行削铣操作，其削铣效率高，削铣质量好，操作方便，节省人力成本。