本发明实施例公开了一种航迹规划方法、装置及计算机可读存储介质，在对飞行器进行航迹规划时，先对飞行器航行时的物理空间进行三维建模，在三维空间环境模型中确定待规划航迹的起点和终点，并将起点作为初始的航迹规划节点，然后对以预设路径搜索距离为半径、航迹规划节点为圆心的圆周上的检测点，进行航迹优化系数f(o)和离终点的距离d(o)的计算，再基于计算结果分析各检测点与终点之间的障碍物情况，然后重新规划航迹规划节点进行下一轮路径搜索，直至搜索到终点，最后再根据起点、新规划的航迹规划节点及终点确定出规划航迹，基于本申请方案的实施，有效降低了航迹规划计算量，提升了航迹生成效率，并降低了规划航迹的偏差。