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公开(公告)号：CN111422274B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202010268056.0
申请日：2020-04-08
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本申请属于机器人技术领域，提供一种爬壁机器人，包括主体，所述主体包括前置部和后置部，所述前置部与所述后置部之间设有使两者相互连接的铰链结构；所述前置部及所述后置部上均设有滚轮、机械足以及驱动机构，所述滚轮和所述机械足上分别设有接触面，且所述滚轮的接触面上以及所述机械足的接触面上分别布置有用于与障碍物表面接触的吸盘；所述驱动机构与所述机械足连接，并能够驱动机械足相对主体运动以使爬壁机器人在障碍物上攀爬。本申请的爬壁机器人能有效地攻克侧面较窄的墙或门框上实现翻越，特别是对于墙体的厚度小于机器人自身长度的墙体上，也能够实现翻越，有效地提高机器人的适用性能。
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公开(公告)号：CN111099790B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201911276205.1
申请日：2019-12-12
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： C02F9/14 , C02F11/121 , C02F101/10
摘要： 本申请公开了一种污水处理方法以及系统，该方法包括:通过除磷控制系统对经过初步处理的中间水体进行采集，并进行总磷检测；若中间水体的总磷未超过设定阈值，通过除磷控制系统将中间水体送至第一深度处理系统进行第一深度处理，以得到第一出水；若中间水体的总磷超过设定阈值，除磷控制系统自动计算中间水体进行第二深度处理所需的加药量，通过除磷控制系统将中间水体送至第二深度处理系统，并利用加药量对中间水体进行第二深度处理，以得到第二出水。通过上述方式，本申请能够提高污水处理的效率，降低污水处理的成本。
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公开(公告)号：CN113548181A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110950647.0
申请日：2021-08-18
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼机器人及其控制方法，扑翼机器人包括机身、尾翼组件、扑动机构与翅翼组件，扑动机构包括第一舵机、由第一舵机驱动的传动组件以及两个扑动组件、两个频率调节组件，传动组件包括分别设于机身两侧的两个锥形主动轮，扑动组件包括锥形从动轮和传动杆，锥形主动轮与同侧的锥形从动轮的锥形面朝向彼此；每个频率调节组件的摩擦球同时与锥形主动轮的锥形面、锥形从动轮的锥形面滚动配合，摩擦球保持块沿锥形主动轮的锥面坡度方向可移动地设置；传动杆的两端分别与锥形从动轮的表面和翅翼通过万向节活动连接。本发明采用一个舵机同时驱动两侧的翅翼扑动，且可通过改变摩擦球的位置独立地调节两侧翅翼的扑动频率，控制过程简单可靠。
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公开(公告)号：CN113326876A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110585275.6
申请日：2021-05-27
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种通过强化学习训练书法机器人的方法。该方法包括：获取目标书法作品图片，并输入到卷积神经网络进行特征提取，获得图像预处理结果；构建深度强化学习模型，该深度强化学习模型的智能体输出用于控制机器人书写的指令，环境的状态观测量是图像预处理结果；智能体根据输入的状态观测量和奖赏，通过随机梯度下降进行训练，其中奖赏反映机器人书法作品和目标书法作品之间的匹配程度，并且训练过程中，机器人书写的书法作品也作为环境的状态观测量。利用本发明训练的书法机器人不需要人类预先设置书写动作，就能自动学习书法作品与书写动作之间联系，书写出与目标书法作品匹配度更高的作品。
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公开(公告)号：CN111017208B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911304072.4
申请日：2019-12-17
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及扑翼式飞行器技术领域，提出了一种仿甲虫折叠翼结构及其制作方法，其中，仿甲虫折叠翼结构包括具有折痕的翼面主体，折痕包括具有向翼面主体的正面翻折趋势的谷折痕组，以及具有向翼面主体的背面翻折趋势的山折痕组；谷折痕组包括第一、第二、第三、第四、第五及第六谷折痕；山折痕组包括第一、第二及第三山折痕。该结构的制作方法包括步骤：对仿甲虫折叠翼结构进行几何建模；基于几何建模铸造适配仿甲虫折叠翼结构的模具；向模具中注入成型材料，热固成型；脱模取出成型的仿甲虫折叠翼结构。通过设置在翼面主体上的谷折痕组和山折痕组的配合，使得该折叠翼结构在具有较高折叠率的同时，还实现了几何尺寸的轻薄化，从而提升了气动性能。
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公开(公告)号：CN112590957A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011490819.2
申请日：2020-12-16
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B62D55/065 , B60S9/04 , B62D21/18
摘要： 一种六足履带式建筑机器人移动平台，属于机器人结构技术领域，是是由履带式平台、固定支承组件和六边形托架组件组成的，六组固定支承组件安装在六边形托架组件上，六边形托架组件安装在履带式平台上。与其他现有方法相比，本发明的有益之处是：可通过履带式平台带动建筑机器人进行运动，可以在多种建筑工地路况进行移动；运用履带式平台作为建筑机器人的移动平台，相对于吊车、卡车、叉车等组合式移动平台自身重量轻，可以达到更高的载重比；通过6组六足机械腿组件进行固定支撑，可以提高建筑机器人在工作过程中所需的支撑面积，又不需要增加自重，降低加工成本，提高支撑力，使得建筑机器人在工作过程中更加安全稳固。
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公开(公告)号：CN110217065A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910487823.4
申请日：2019-06-05
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/00 , B64C27/52
摘要： 本发明提供了一种旋翼结构及应用其的滚爬机器人，提供一种滚爬机器人，包括本体、爬行腿和旋翼结构，爬行腿连接在本体上，部分爬行腿能够变形组成圆形轮，旋翼结构设置在本体上。其中，旋翼结构包括：保护支架、翻转机构、驱动源和旋翼，保护支架内具有收容空间，保护支架包括一侧框，翻转机构装配在侧框上，驱动源装配在翻转机构上，旋翼与驱动源的输出端相连。翻转机构能带动驱动源和旋翼绕侧框转动，使旋翼变换位置，驱动源能带动旋翼旋转，以提供升力，当旋翼转动到保护支架的收容空间内时，保护支架可对旋翼进行保护，以防止旋翼被损坏，本发明的旋翼机构适用于滚爬机器人，使滚爬机器人能够飞行，更加适应复杂环境中的运动，提高运动效率。
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公开(公告)号：CN109998358A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910232264.2
申请日：2019-03-26
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 本发明提供了一种智能炒菜系统，包括：机架、食材处理组件、作业组件、配送传输组件和控制器；食材处理组件包括食材存储单元、清洗单元和加工单元；食材存储单元包括若干存储格和第一推送机构；加工单元上设置有切割刀片；作业组件包括配料添加机构、输水机构、成品托盘、驱动机构和至少三个锅体，锅体和机架之间通过驱动机构相连，驱动机构带动对应的锅体做翻动和/或旋转动作，配料添加机构在锅体上方；配送传输组件用于传输食材，控制器用于控制食材处理组件、作业组件和配送传输组件动作。本发明的智能炒菜系统可以自动实现洗菜、切菜、下料、炒菜、做饭等过程，使得炒菜做饭更加简单，节约了作业者炒菜做饭所耗费的时间。
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公开(公告)号：CN112621720A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011492232.5
申请日：2020-12-16
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种液压轻量式并联机械臂，属于机器人结构技术领域，是由移动平台连接组件、大臂移动组件、机械大臂组件和液压并联机械小臂部件组成的，大臂移动组件安装在移动平台连接组件上，机械大臂组件安装在大臂移动组件上，液压并联机械小臂部件安装在机械大臂组件上。与其他现有方法相比，本发明有益之处是：采用液压组件进行组装机械手小臂，在结构上更轻便，可以实现机械臂运动过程中的无极调速，运动精度更高；采用液压并联的方式进行组合装配，实现机械小臂的六自由度，与其他现有机械臂相比，更加轻量化，具有更高的负载自重比；采用装配式组合机械臂，可以实现多种工种要求，利用可更换式的执行终端安装件，可以实现多种终端执行部件的柔性变换。
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