发明授权
- 专利标题： 一种地面激光点云配准方法
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申请号： CN201910347455.3申请日： 2019-04-28
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公开(公告)号： CN110070567B公开(公告)日： 2021-06-11
- 发明人: 赵少强 , 桂文才 , 冯丹 , 王英 , 刘建伟 , 李二伟 , 谭若愚 , 张云生 , 邹滨
- 申请人： 中铁七局集团有限公司 , 中铁七局集团有限公司勘测设计研究院 , 中南大学
- 申请人地址： 河南省郑州市经开区航海东路1225号; ;
- 专利权人： 中铁七局集团有限公司,中铁七局集团有限公司勘测设计研究院,中南大学
- 当前专利权人： 中铁七局集团有限公司,中铁七局集团有限公司勘测设计研究院,中南大学
- 当前专利权人地址： 河南省郑州市经开区航海东路1225号; ;
- 代理机构： 长沙正奇专利事务所有限责任公司
- 代理商 李发军; 王娟
- 主分类号： G06T7/30
- IPC分类号： G06T7/30 ; G06T17/00
摘要：
本发明公开了一种地面激光点云配准方法，通过原始点云数据自动估计点云的平均间距和长度，获取建立点云金字塔的体素格网大小。在金字塔点云顶层，建立所有点的FPFH特征，然后通过双向一致性检测获得初始匹配，可以快速有效实现点云的初始配准。在此基础上，利用初始匹配结果邻域内的的三维点进行由粗到精的ICP优化，在大幅减少参与ICP点云数量的同时，同名点邻域内的点云信息更丰富，有利于ICP算法迭代快速收敛。
公开/授权文献
- CN110070567A 一种地面激光点云配准方法 公开/授权日：2019-07-30
