本发明涉及一种应用于仓储堆垛“五距”检测的二值化方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待处理堆垛在夜视环境下的成像图片；根据预设分辨率获取成像图片的各个像素点；针对每个成像图片，对于成像图片中的每个像素点，计算对应的二元组，将各个像素点对应的二元组组合为二元组集合，二元组为二维灰度数组；针对二元组集合，计算二维最大峰值差；根据最大峰值差对应的二元组，以及，预设二值分界点条件确定目标二元组灰度阈值；应用目标二元组灰度阈值对对应的成像图片进行二值化处理。应用本申请实施例中的二值化方法对夜视环境下的成像图片进行二值化处理，使成像图片的处理效果更好，以便有效检测出物体的边缘信息和角点信息等。