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公开(公告)号：CN109902696B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910167046.5
申请日：2019-03-06
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法，包括：对危化品堆垛进行图像采集，对采集的图像进行角点检测，对检测的角点进行去噪处理，对去噪后的角点进行分段直线拟合，根据拟合得到的交点和去噪后的角点提取有效角点，利用提取的有效角点对危化品堆垛进行距离测量。本发明针对双目视觉测距的有效角点提取的关键问题，将Shi‑Tomasi角点检测与改进的分段直线拟合相结合，将分段直线拟合之后得到的直线交点补充为有效角点，解决了现有角点检测方法中存在的伪角点，角点遗漏的问题，进而提高了危化品堆垛角点检测准确率及降低测距误差。
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公开(公告)号：CN109815943B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910204031.1
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种危化品仓储堆垛图片样本生成方法及系统，该方法包括：获取第一数量的危化品仓储堆垛的真实图片样本；对第一数量的真实图片样本进行GAN算法处理，得到第二数量的危化品仓储堆垛的生成图片样本；对第二数量的生成图片样本进行边缘特征提取、角点检测及噪声滤波，以使生成图片样本的样本分布接近所述真实图片样本的样本分布。本发明提供的技术方案，通过采用GAN算法生成大量的图片样本，并对生成的图片样本进行边角点提取及噪声滤波，使得生成的图片样本的样本分布接近真实图片样本的样本分布，该算法对危化品监控后续所需的立体匹配、距离监测及三维还原具有重要的研究意义，为危化品仓储库内视觉测距在样本上提供有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN109919247A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206199.6
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。
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公开(公告)号：CN109741306A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811608277.7
申请日：2018-12-26
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种应用于危险化学品库房堆垛的图像处理方法，属于危险化学品存储监测技术领域，解决现有技术危险化学品仓库内部货物安全储存状态监测运算量大的问题，该方法实时获取危险化学品堆垛监测照片；将获取的监测照片转换为灰度图；将灰度图转换为二值图；从二值图中提取危险化学品堆垛的边缘特征图，并根据边缘特征图确定堆垛所在区域的边缘界线；根据预设规则获取边缘界线上的角点；利用卷积核匹配算法和角点计算危险化学品堆垛的视差图，该方法主要用于危险化学品堆垛图像处理。
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公开(公告)号：CN108828613A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810506673.2
申请日：2018-05-24
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明提供一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置，该方法包括：在显示的数据点中确定基准数据点；获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。本发明实施例可以使得得到的测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN111882568B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202010595018.6
申请日：2020-06-28
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本申请涉及火灾图像边缘提取处理方法、终端及系统，属于火灾火焰提取技术领域。本申请包括：获取目标物的火灾图像；利用像素RGB和HSV信息对火灾图像进行像素筛选，得到目标物的第一火灾二值图，以及将火灾图像转换成灰度图，并利用Otsu算法得到目标物的第二火灾二值图；将第一火灾二值图和第二火灾二值图进行相与处理，得到目标物的第三火灾二值图；对第三火灾二值图进行边缘提取，得到目标物的第一目标火焰边缘提取图。与经典canny算法和局部去干扰改进型canny算法相比，本申请的火灾图像边缘提取效果更好，因而，通过本申请有助于提升火灾火焰提取的准确性。
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公开(公告)号：CN109919247B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910206199.6
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。
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公开(公告)号：CN109919095B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910173747.X
申请日：2019-03-07
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本申请公开了一种危化品仓库中码垛的监控方法及电子设备。其中，对实时采集的危化品码垛的图像进行harris角点检测得到第一角点图像。角点检测的过程中，通过非极大值抑制去除非极大值的角点，通过K‑means聚类算法对角点分类，可以在根据聚类结果确定每两个类别间角点的数量的差值存在大于第二设定阈值的差值时，去除角点数量最少的N个类别的角点，从而把噪点去除，提高了harris角点检测的准确性。将第一角点图像与通过相同的harris角点检测预先得到的码垛满货状态下的第二角点图像进行对比，如果第一角点图像中的角点所确定的范围超出第二角点图像中的角点所确定的范围，确定码垛超标，并发出报警信息。
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公开(公告)号：CN110163147A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910422405.7
申请日：2019-05-21
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种应用于仓储堆垛“五距”检测的二值化方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待处理堆垛在夜视环境下的成像图片；根据预设分辨率获取成像图片的各个像素点；针对每个成像图片，对于成像图片中的每个像素点，计算对应的二元组，将各个像素点对应的二元组组合为二元组集合，二元组为二维灰度数组；针对二元组集合，计算二维最大峰值差；根据最大峰值差对应的二元组，以及，预设二值分界点条件确定目标二元组灰度阈值；应用目标二元组灰度阈值对对应的成像图片进行二值化处理。应用本申请实施例中的二值化方法对夜视环境下的成像图片进行二值化处理，使成像图片的处理效果更好，以便有效检测出物体的边缘信息和角点信息等。
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公开(公告)号：CN109919095A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910173747.X
申请日：2019-03-07
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本申请公开了一种危化品仓库中码垛的监控方法及电子设备。其中，对实时采集的危化品码垛的图像进行harris角点检测得到第一角点图像。角点检测的过程中，通过非极大值抑制去除非极大值的角点，通过K-means聚类算法对角点分类，可以在根据聚类结果确定每两个类别间角点的数量的差值存在大于第二设定阈值的差值时，去除角点数量最少的N个类别的角点，从而把噪点去除，提高了harris角点检测的准确性。将第一角点图像与通过相同的harris角点检测预先得到的码垛满货状态下的第二角点图像进行对比，如果第一角点图像中的角点所确定的范围超出第二角点图像中的角点所确定的范围，确定码垛超标，并发出报警信息。
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