本发明涉及一种机器人行星减速器，包括安装于机壳中的第一行星轮机构和第二行星轮机构；所述第一行星轮机构包括第一行星架、依次啮合的第一中心轮、第一行星轮、和内齿轮；所述第二行星轮机构包括相互啮合的第二中心轮和第二行星轮；所述第一中心轮与输入轴连接，第一行星架的一端与第一行星轮转动连接，另一端与第二行星轮固定连接，所述第一行星轮能够将第一中心轮的转矩分别传递给内齿轮和第二中心轮；所述机壳中转动安装有第二行星轮，所述第二行星轮与内齿轮拟合，所述第二行星轮能够将转矩传递给内齿轮。本发明能够消除行星减速器中齿轮背隙较大造成的传动精度低的问题；两级行星轮机构同时分担转矩，具有更大的增矩性和传动比范围。