本发明提供了一种采摘机器人作业序列规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1步，计算采摘目标与其余采摘目标的距离，将距离小于等于聚类阈值k的两个采摘目标归纳为同一果实蔟，从而对所有采摘目标进行聚类分蔟；S2步，采用贪婪算法确定果实蔟采摘顺序，以实现全局序列规划；S3步，采用四象限法则与距离加权择优法则结合分别对各个果实蔟内采摘目标进行采摘排序，以实现局部序列规划，从而得到最终采摘作业序列规划。该方法减少了计算工作量，有效提高采摘工作效率，有效减少果实在采摘过程中的损伤情况。