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公开(公告)号：CN114474088B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210061483.0
申请日：2022-01-19
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其是涉及基于前馈自抗扰的机器人打磨方法及系统,包括测距传感系统模块、打磨轨迹修正模块和基于自抗扰控制的力控算法模块；通过示教工件获取阈值；测距传感器对待打磨工件的轮廓进行数据采集，得到工件打磨前的轮廓数据；根据阈值，将测距传感器测得的工件轮廓数据与阈值对比，判断轮廓数据是否存在偏差；若判断具有偏差，则将差异的数值输出至基于自抗扰控制的力控算法模块进行误差处理；基于自抗扰控制的力控算法模块进行误差处理后得到控制量，用于提前控制气动柔顺装置的输出，能够提前控制气动柔顺装置的输出位置，具有提高气动柔顺装置响应速度的作用。
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公开(公告)号：CN117734664B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311778083.2
申请日：2023-12-22
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明公开了一种动力汽车的预测等效消耗最小化能量管理方法及系统，该方法包括：根据混合动力汽车驱动系统结构，构建传动系控制导向模型和电池组内部功率状态更新方程；基于传动系控制导向模型和电池组内部功率状态更新方程，构建预测等效消耗最小策略问题模型；确定预测等效消耗最小策略问题模型的等效因子的最小有效边界；进行迭代求解，得到最优等效因子；代入至预测等效消耗最小策略问题模型，得到预测等效消耗最小化能量管理控制命令。本发明能够提高混合动力汽车的等效因子的计算效率和稳定性。本发明作为一种动力汽车的预测等效消耗最小化能量管理方法及系统，可广泛应用于动力汽车能量管理技术领域。
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公开(公告)号：CN117523181B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311847215.2
申请日：2023-12-29
申请人： 佛山科学技术学院
IPC分类号： G06V10/25 , G06N3/0464 , G06T5/50 , G06V10/20 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01B11/00 , G01B11/02 , G01B11/26
摘要： 本发明公开了基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法及系统，该方法包括：获取待抓取物体的RGB‑D图像；引入双分支注意力模块，构建多尺度物体抓取点检测模型；基于多尺度物体抓取点检测模型，对待抓取物体的RGB‑D图像进行抓取点提取处理，得到物体抓取点图像，所述物体抓取点图像包括抓取质量图像、旋转角度图像和开口宽度图像；根据物体抓取点图像对待抓取物体进行抓取处理。本发明能够精准地识别物体的抓取区域，提升抓取的准确率。本发明作为基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法及系统，可广泛应用于物体抓取技术领域。
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公开(公告)号：CN108656147B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810816944.4
申请日：2018-07-24
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明公开一种自适应机械手爪，包括底座，底座上设有具有驱动轴的驱动器，还包括驱动组件，所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件，底座上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件；所述爪指组件：包括弹性部件、第一连杆、滑杆、第二连杆组件，还包括用于感应第一连杆与滑杆之间相对位移的位移传感器；驱动轴与第一驱动件连接，第二驱动件与第二连杆组件用转轴连接。夹紧时，滑杆会在第一连杆上运动，这样就能让不同的爪指组件的实际长度不同，这就能很好地夹持形状不规则的工件。本发明用于机器人工业应用场景中的物体抓取，机器人人机交互中的柔性抓取场景中。
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公开(公告)号：CN117601152A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311672619.2
申请日：2023-12-07
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明公开了基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统技术领域，基于闭环步进电机的桌面机械臂的驱动控制系统更具优势，本设计采用分布式设计，运动学算法控制器‑电机驱动器之间通过CAN总线通讯，大大减少了机械臂控制器与电机驱动器之间通讯线，通过设计和制作原理图和PCB板，编写各个模块的软件算法程序，最终控制精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN108331704B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201810148254.6
申请日：2018-02-13
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明公开了一种水平对置双涡轮液压传动型海流能发电系统，包括机舱，所述机舱的左侧设有第一海流涡轮，所述机舱的右侧设有第二海流涡轮，所述第一海流涡轮与第一变量液压泵连接，所述第二海流涡轮与第二变量液压泵连接，所述第一变量液压泵与第二变量液压泵通过换向阀与液压马达连接，所述液压马达通过联轴器与发电机连接。本发明通过利用两个海流涡轮配合两个变量液压泵，然后通过换向阀进行换向调节，可以调整进入液压马达的液压油流量和马达转速，通过调节液压马达的排量，可以实现发电机输出功率的稳定性控制和调节。
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公开(公告)号：CN117246386A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311044175.8
申请日：2023-08-17
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明公开了一种智能跟随载物车，包括车体、装载组件、驱动组件和识别追踪组件，所述装载组件包括装载篮，所述装载篮固定于所述车体上，所述装载篮内设有用于装载货物的空腔，所述车体包括底盘，所述驱动组件包括多个驱动件和多个驱动轮，每个所述驱动件能够独立驱动其所对应的所述驱动轮正向或逆向旋转，所述驱动轮周侧均匀分布有多个驱动辊，多个所述驱动辊的轴心倾斜于所述驱动轮的轴心，述识别追踪组件包括视觉追踪模块和用于控制转向的转向控制模块。采用本发明，能够实现自动跟随功能，而且跟随效果较佳，能够大幅减小转弯半径，减少活动空间，另外还能够实现智能跟随、自动避障和速度调节等功能。
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公开(公告)号：CN117124336A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311400599.3
申请日：2023-10-26
申请人： 佛山科学技术学院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，该方法包括：获取机器人的定位误差坐标，随机采样选取多组点位，以这些点位相对机器人末端初始位置的相对坐标作为输入量，在约束关节姿态的前提下，利用串联机器人逆运动学模型，求解所需的关节转角，并利用求解的关节转角驱动机器人，更新位姿关节转角驱动机器人，获取第一次补偿后的串联机器人定位误差坐标，构建第一次补偿后的串联机器人定位误差预测模型，获取第二次补偿后的串联机器人定位坐标。本发明能够同时补偿由串联机器人几何参数误差与时变关节间隙引起的绝对定位误差。本发明作为一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，可广泛应用于机器人定位技术领域。
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公开(公告)号：CN109230418B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811063375.7
申请日：2018-09-12
申请人： 佛山科学技术学院 , 佛山市新鹏机器人技术有限公司
IPC分类号： B65G47/252
摘要： 本发明公开了一种翻坯机，包括机架、夹紧机构和翻转机构；所述机架包括底座、左机架座和右机架座，所述左机架座和所述右机架座的结构相同且对称地设置在所述底座的两端，所述左机架座和所述右机架座的相对面上对称设置有所述翻转机构，且两所述翻转机构同步转动，所述翻转机构用于转动所述夹紧机构；夹紧机构从竖直和水平方向上分别夹紧坯体，避免坯体在翻转过程中掉落损坏，解决了现有翻坯机中，其操作流程的夹紧不够全面以及自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN116935894A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311210293.1
申请日：2023-09-19
申请人： 佛山科学技术学院 , 广东敏卓机电股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，该方法包括：采集被测微电机工作时的音频信号信息；对采集到的微电机音频信号信息进行预处理，得到预处理后的微电机音频信号信息；对预处理后的微电机音频信号信息进行识别分类，得到初步的音频信号分类结果；基于频域突变特征，通过梅尔频率倒谱系数与色度图方法对初步的音频信号分类结果进行识别分类，得到最终的音频信号分类结果。本发明能够通过提取微电机音频信号的时域和频域突变特征来对异音故障种类进行细分化识别，提高微电机异音识别的准确率与效率。本发明作为一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，可广泛应用于微电机异音检测识别技术领域。
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