本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、系统、存储介质及终端，所述方法包括：获取车辆探测到的路况信息；将所述路况信息发送至相应驾驶功能的处理模块中，并由所述处理模块生成对应的控制信息；将所述控制信息发送至不同层级的决策模块进行逐级决策，并进行分解或合成，直至得到所述车辆的最终控制信息；将所述最终控制信息发送至对应的执行模块执行。采用本发明，具有能够适应于各种场景下的自动驾驶决策，且能够减小决策过程的冗余以快速进行决策的优点。