发明授权
- 专利标题: 一种水面无人艇路径跟踪控制方法
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申请号: CN201910436861.7申请日: 2019-07-11
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公开(公告)号: CN110308719B公开(公告)日: 2022-02-22
- 发明人: 张磊 , 周彬 , 封佳祥 , 王博 , 庄佳园 , 沈海龙 , 苏玉民 , 刘涛
- 申请人: 哈尔滨工程大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法,通过当前无人艇运动的状态信息、位置坐标信息,进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新;通过状态信息进行航向规划,计算当前目标点的视线角视线余角横侧偏差SE、视线补偿量并求得当前航向误差根据航向规划信息,进行航向控制,计算控制器输出力矩Np,根据规划航速和海况估算推进器推力Xp;对输出推力Xp、输出力矩Np进行推力分配,求得各推进器的执行信号,并控制推进器执行指令动作。本发明使得无人艇可以跟踪曲线路径,保证了路径跟踪的快速性以及稳定性,在风浪存在的条件下大大避免了侧漂的发生,实现了对航速较为准确的控制,对于无人艇的路径跟踪控制有重要的作用。
公开/授权文献
- CN110308719A 一种水面无人艇路径跟踪控制方法 公开/授权日:2019-10-08