本发明提供一种往复抓棉机自动平包控制方法，包括控制系统，其特点是：控制系统包括主控程序模块和平包子程序模块，控制方法包括如下步骤：（1）先由人工测量棉包的平包高度h,再根据包头的蓬松程度、综合抓取速度、产量情况确定抓取深度基值D和平包抓取深度递减参数d；（2）再根据抓取深度基值D、平包高度h和递减参数d按照各次抓取深度为等差序列的规律、采用倒推算法计算出平包抓取总次数N和每次抓取深度Dn；（3）平包子程序模块按照上述算法进行计算，并控制抓臂按照计算的抓取深度值Dn实施抓棉操作，直到平包完成。无需改变抓棉机硬件就可实现自动平包，免去了人员值守，提高了工作效率。